Du schreibst zwar nicht wie das Ergebnis zustande kommt aber ich habs glaube trotzdem verstanden:
Nachdem man das gyrointegral hat schaut man ob der Acc-wert (wenn man ihn richtig angepasst hat) das gleiche sagt und wenn nicht dann geht man in kleinen Schritten auf den Acc-wert zu (vom errechneten gyrointegral weg).
genau richtig. Und da der ACC stark tiefpassgefiltert wird ist es sinnvoll relativ langsam an den ACC-Wert heranzukriechen. Was du auch noch brauchst ist eine Art "Anti-Windup" (ich glaube so heisst das...) Du musst verhindern dass das Integral vom Gyro zu groß werden kann.
Einfach so:
If gyro_i > 1000 then
gyro_i=1000
end if
If gyro_i < -1000 then
gyro_i=-1000
end if
Hoffe es ist verständlich was ich meine. Genau dieses Antiwindup verwende ich jetzt um meine Regelung auszutricksen und mit meinem Tricopter Loopings zu fliegen.