hi Murdoc_mm,
keine Ahnung wie viel Ahnung du schon von dem ganzen Regelkram hast, ich habe mittlerweile etwas Erfahrung mit ACCs und Gyros angesammelt. Du musst auf jeden Fall das Integral der Gyrowerte (=Absolutwinkel) für deine Regelung verwenden. Accs taugen eigentlich nur etwas um den Drift der Gyros heraus zu bekommen.
Also: Integral des Gyros nutzen um den aktuellen Winkel zu erhalten, dann immer das Gyrointegral langsam in Richtung des ACC-Signals ziehen. Dadurch driftet das Gyro nicht mehr, trotzdem ist deine Regelung sehr schnell.
Ans Gyro muss ein Highpassfilter, an den ACC ein Lowpassfilter (beides am besten als Elektronikschaltung). Deine Regelung sollte dann mindestens mit 150 Hz laufen. Das kann man leicht testen indem man alle 1000 Cycles eine LED an- und ausschaltet und mit ner Stoppuhr die Zeit dazwischen misst.
Falls du noch mehr Hilfe brauchst kann ich dir ein paar mehr Infos geben. Meine Programme sind aber alle in BASCOM.