Mono Wheel Bot

[Murdoc_mm]

Hi,

erstmal Danke für die vilen Antworten.

- kurze, dicke (Kupfer-) Leitungen mitn >= 1,6 Quadratmm vom Akku zu den Treibern und den Motoren

Ich hab für die Zuleitung zur Platine und für die Motorleitungen 1,5mm² flex. Kupferkabel genommen. Auf der platine verteil ich über die Lötbahnen und mehrere zusammengezwirbelte Litzen (am Anfang hatte ich auch da das Kupferkabel genommen aber das stellte sich als zu starr heraus, sodass ich mehrere Litzen verwenden musste).

Leider musste ich ein paar Abstriche in Sachen Kurz machen. Die Motorzuleitungen sind etwa 30-35 cm lang obwohl 20 cm locker ausreichen würden. Aber dann hätte ich große Probleme die Platine einzusetzen und für Wartung heraus zu nehmen.

- separater Anschluss / Absicherung für Spannungsversorgung Controller (abtrennen von Motorversorgung vielleicht mit separater Diode/Elko)

Eigentlich ist zwischen Controllerspannung und Versorgungsspannung ein Schaltregler und ein Festspannungsregler, also die Versorgungsspannung wird zwei mal verringert (und damit von der Versorgungsspannung getrennt) aber ich werd mal versuchen ne diode einzubauen.

- Einzelabsicherung der Treiber/Motoren mit schneller (6A ?) Sicherung

Schwierig. Aber auch wenn das Problem gelöst ist ne Überlegung wert.

- Beim Test Leistungsvorwiderstand von 2-3 Ohm vor die Motoren (Strombegrenzung auf ca 5A), Rsense mit 0,33 Ohm(?) hilft da nicht wirklich

Für Rsense hab ich 2x0,59 Ohm parallel verbaut (einer allein hat nicht genug Wärmeabstrahlung).

- erstmal nur einen Motor betreiben

Dann kommt wieder dieses Pseudo-funktionieren und kaum hab ich beide dran funzt es nicht mehr.

- Entstörung des Motors mit (kleinen ?)Keramikkondensatoren zwischen den +-Anschlüssen und Gehäuse (ich weiss aber nicht, ob das bei PWM und H-Brücke funktioniert, hängt vermutlich auch von der PWM-Frequenz ab)

Hab ich. In dieser Dreiecksanordnung je einen 100nF und einen 10nF Kerko. Eigentlich hab ich auch noch Ferritkerne bestellt aber die wahren zu klein.

- Verdrillen der Motorzuleitung, Abschirmung könnte auch helfen.

Sind verdrillt.

Möglich ist auch , dass sich die Motoren beim Anfahren gegenseitig behindern, da die Motorkennlinien nicht 100% übereinstimmen.
Das kann eventuell auch zu Schwingungen (Aufschaukeln) führen.

Es passiert auch wenn die Motoren nicht mechanisch gekoppelt sind (aber seltener).

@Klingon:

Keine Pange. Auch der Laie sieht manchmal mehr als der Profi. Dein Oszi brauchst du mir nicht schicken (aber Danke für das Angebot), da die Versandkosten wohl höher werden als ein preiswertes neues zu kaufen.

Das Gehäuse auf Masse zu legen dachte ich auch schon aber ich wollte den schönen Lack nicht zerstören. Aber Opfer müssen wohl sein .

Einen anderen Prozessor hab ich noch nicht versucht aber ich denke nicht das es am IC liegt. Aber versuch macht klug.

Ansonsten gib doch noch mal die aktuelle Beschaltung von Reset, VCC und AVCC am AVR an. Vielleicht lässt sich da ja noch mehr an Entstörmaßnahmen finden.

Reset über 10KOhm an 5V, keine Kondensatoren. VCC und AVCC muss ich selbst noch mal gucken (ich denke beide natürlich an 5V und mit je 100nF gegen Masse). Aref an 3,3V mit 100nF gegen Masse.

Gruß