Mono Wheel Bot

[oberallgeier]

Hi, Murdoc_mm,

... (... Bilder machen, Texte schreiben,...) dann wunder ich mich immer das es mit dem Bot überhaupt weitergeht. Großes Lob an Klingon77!!! ... Klingon77 kann das genauer sagen da er alles sehr akkurat aufschreibt ...

Also kommt noch die Buchhaltung dazu

[Klingon77]

hi,

...Da bin ich ja fast schon am überlegen ob ich dir nicht einfach nen Auftrag geb nur damit ich wieder hübsche Bilder anschauen kann.

Hi HannoHupmann,

Dann hättest Du nicht nur die Bilder sondern auch die Teile (sicherlich auch besser als die ersten Wellen!)

Bilder und Info´s gibt es umsonst.

mich würde mal interessieren wieviel ihr da bis jetzt schon für ausgegeben habt?
weil da is ja schon einiges an material verbaut
mfg thilo

Wenn der Robby mal fertig ist und Murdoc_mm das Mono-Wheel in Händen hält, es von allen Seiten begutachten kann und abgesegnet hat (also mit der geleisteten Arbeit zufrieden ist) dann können wir beide uns darüber unterhalten, ob wir die Sachkosten und evtl. die Fertigungszeiten offenlegen möchten!
Das ist aber seine Entscheidung.

Über meinen Teil möchte ich nur sagen, daß es, wenn ich alle reellen Arbeitsstunden in die Waagschale werfe stark in Richtung Hobby geht.

...auf dem letzten Bild sieht man auch die Feder die die Schwinge nach oben drückt. \/

Die jetzige Feder ist nur ein Provisorium, welches ich noch "rumliegen" hatte.

Nach über 25 Jahren Feder-Abstinenz möchte ich nächste Woche versuchen drei neue, passende zu fertigen.

Bei Interesse mache ich gerne einen Arbeitsbericht in Wort und Bild.

Könnte für Besitzer von Drehmaschinen interessant sein.

Also kommt noch die Buchhaltung dazu

Erstmals bei diesem Projekt, weil laufend Teile gekauft werden und ich diese korrekt (ohne Zuverdienst) abrechnen möchte.

Bei Geld bin ich ein wenig "eigen"

Am Montag möchte ich ein wenig wiegen und messen.
Dann sollten halbwegs vernünftige Zahlen zur Berechnung vorliegen.

Liebe Grüße und Dank an alle für die Hilfe und Unterstützung,

Klingon77

[Christian H]

Hi,

saubere Arbeit die Ihr bis jetzt geleistet habt.

Ich habe jetzt das Software - Monowheel halbwegs zum fahren gebracht.



Hier ein screenschot des Programms. Rechts kann man mehrere Parameter frei wählen. Der Masstab oben ist in Meter. Unten rechts sieht man die Stellung des Monowheel von hinten. Gesteuert wird mit der Maus. Pendel:Rechts- Links. Beschleunigung: vor-zurück. Die gefahrene Zeit in sec wird angezeigt. Das Tempo kann man an die Rechnergeschwindigkeit anpassen.

Einfach ist es für mich nicht längere Zeit monowheel zu fahren. Die Wirkung der Pendel ist relativ komplex und stark, da Impus und Schwerpunktsverlagerung entgegengesetzt wirken. Wobei der Effekt durch den Impuls kräftiger ist. Es kommt leicht zu einem Hin - und Herpendeln, was aber durch passende Pendelausschläge wieder gedämpft werden kann. Man braucht ein Feld von mindestens 10 m. Aufrichten mit Beschleunigen funktioniert.

Nicht berücksichtigt ist das Vor- und Zurückpendel des Innenteils bei Beschleunigen oder Abbremsen.

Hier der gesamte VB6- Code

Dim MotorDrehm, Antrieb, J, Mg, Hs, w, wneu, wkr, wkrneu, phi, phineu, Hp, Mp, Mrad, r, alpha, alphaneu, D, alphapunkt, alphapunktneu, n, t, g, pi, X, xneu, Y, yneu, v, Xmaus, Ymaus, Meter, Pendelausschlag, Pendelausschlagneu
Dim F1, F2, F3, F4

Private Sub Form_Load()
Mg = 4: Mrad = 1: Mp = 0.1: r = 0.3: Hs = 0.2: alpha = 0: Hp = 0.4: D = 0.1: g = 10
wkr = 0: v = 1.5: n = 1000: g = 10: MotorDrehm = 0.3: Meter = 100
pi = 3.1415926535
Label1 = "Zeitfaktor:" & vbCrLf & "Gesamtmasse (kg):" & vbCrLf & "Masse Reifen (kg):" & vbCrLf & "Radius Reifen (m):" & vbCrLf & "Höhe Schwerpunkt (m):" & vbCrLf & "Höhe Pendel (m):" & vbCrLf & "Masse Pendel (kg):" & vbCrLf & "Länge Pendel (m):" & vbCrLf & "Geschwindigkeit (m/s):" & vbCrLf & "MotorDrehmoment Nm:" & vbCrLf & "Massstab"
Text2 = n: Text3 = Mg: Text4 = Mrad: Text5 = r: Text6 = Hs: Text7 = Hp: Text8 = Mp: Text9 = D: Text10 = v: Text11 = MotorDrehm: Text13 = Meter
Command1.Caption = "Start"
Form1.Show
End Sub


Sub berechnen()
On Error Resume Next
J = Mrad * r ^ 2

Do
DoEvents

'Berechnungen nach  der Formel d/dt (delta L/deltaqi) = deltaL/deltaqi
'als erstes von qi = alpha
AbLalpha = AblLalpha(w, wkr, alpha, alphapunkt)
dif = (AblLalphapunkt(w, wkr, alpha, alphapunkt + 0.0001) - AblLalphapunkt(w, wkr, alpha, alphapunkt)) * 10000
alphapunktpunkt = AbLalpha / dif

' qi = w und qi = wkr hängen voneinander ab und werden durch Iteration bestimmt
wkrpunkt = 1: wpunkt = 1
For i = 1 To 10
DoEvents
dif1 = AblLw(w + wpunkt * 0.0001, wkr + wkrpunkt * 0.0001, alpha + alphapunkt * 0.0001, alphapunkt + alphapunktpunkt * 0.0001) - AblLw(w, wkr, alpha, alphapunkt)
dif2 = AblLw(w + wpunkt * 0.0002, wkr + wkrpunkt * 0.0001, alpha + alphapunkt * 0.0001, alphapunkt + alphapunktpunkt * 0.0001) - AblLw(w, wkr, alpha, alphapunkt)
wpunkt = wpunkt - wpunkt / (dif2 - dif1) * dif1
dif3 = AblLwkr(w + wpunkt * 0.0001, wkr + wkrpunkt * 0.0001, alpha + alphapunkt * 0.0001, alphapunkt + alphapunktpunkt * 0.0001) - AblLwkr(w, wkr, alpha, alphapunkt)
dif4 = AblLwkr(w + wpunkt * 0.0001, wkr + wkrpunkt * 0.0002, alpha + alphapunkt * 0.0001, alphapunkt + alphapunktpunkt * 0.0001) - AblLwkr(w, wkr, alpha, alphapunkt)
wkrpunkt = wkrpunkt - wkrpunkt / (dif4 - dif3) * dif3
Next


'Aktualisieren der Werte nach Berechnung
wpunkt = wpunkt + Antrieb / J       'Einfluss Motor
wneu = w + wpunkt / n
wkrneu = wkr + wkrpunkt / n
'alphapunktpunkt = alphapunktpunkt + Pendelausschlagneu * Mp * Cos(alpha) / Mg / Hs ^ 2 ' Einfluss Pendel durch Schwerpunktverlagerung
alphapunktneu = alphapunkt + alphapunktpunkt / n
alphapunktneu = alphapunktneu - (Pendelausschlagneu - Pendelausschlag) * n * Mp * Hp / Mg / Hs ^ 2 ' Einfluss Pendel durch Impuls
alphaneu = alpha + alphapunktneu / n
v = wneu * r
phineu = phi + wkrneu / n
xneu = X + v * Sin(phineu) / n: yneu = Y + v * Cos(phineu) / n:

zeichnen

alphapunkt = alphapunktneu: alpha = alphaneu: w = wneu: wkr = wkrneu: phi = phineu: X = xneu: Y = yneu: Pendelausschlag = Pendelausschlagneu
If alpha > pi / 2 Or alpha < -pi / 2 Then Command1.Caption = "Start"
If Command1.Caption = "Start" Then Exit Sub
DoEvents
Loop
End Sub


Function L(w, wkr, alpha, alphapunkt)  'Lagrange-Funktion
DoEvents
    L = 1 / 2 * Mg * (w * r - wkr * Hs * Sin(alpha)) ^ 2 'kinetische Energie durch Vorwärtsbewegung
    L = L + 1 / 2 * J * w ^ 2 'kinetische Energie durch Raddrehung
    L = L + 1 / 2 * Mg * Hs ^ 2 * alphapunkt ^ 2 'kinetische Energie durch Kippen
    L = L + 1 / 2 * Mrad * r ^ 2 * (1 + Sin(alpha) * Sin(alpha)) * wkr ^ 2 'kinetische Energie durch Raddrehung um Hochachse
    L = L - Mg * Hs * g * Cos(alpha)    'potentielle Energie
End Function
Function AblLw(w, wkr, alpha, alphapunkt) 'partielle Ableitung der Lagrange -Funktion nach w
    AblLw = L(w + 0.0001, wkr, alpha, alphapunkt) - L(w, wkr, alpha, alphapunkt)
    AblLw = AblLw * 10000
End Function
Function AblLwkr(w, wkr, alpha, alphapunkt) 'partielle Ableitung der Lagrange -Funktion nach wkr
    AblLwkr = L(w, wkr + 0.0001, alpha, alphapunkt) - L(w, wkr, alpha, alphapunkt)
    AblLwkr = AblLwkr * 10000
End Function
Function AblLalpha(w, wkr, alpha, alphapunkt) 'partielle Ableitung der Lagrange -Funktion nach alpha
    AblLalpha = L(w, wkr, alpha + 0.0001, alphapunkt) - L(w, wkr, alpha, alphapunkt)
    AblLalpha = AblLalpha * 10000
End Function
Function AblLalphapunkt(w, wkr, alpha, alphapunkt) 'partielle Ableitung der Lagrange -Funktion nach alphapunkt
    AblLalphapunkt = L(w, wkr, alpha, alphapunkt + 0.0001) - L(w, wkr, alpha, alphapunkt)
    AblLalphapunkt = AblLalphapunkt * 10000
End Function


Sub Formeln()
'w = v / r
'J = Mrad * r ^ 2
'vs = v - wkr * Hs * Sin(alpha)
'vs = w * r - wkr * Hs * Sin(alpha)
'E = 1 / 2 * Mg * vs ^ 2

'E = 1 / 2 * Mg * (w * r - wkr * Hs * Sin(alpha)) ^ 2
'E = E + 1 / 2 * J * w ^ 2
'E = E + 1 / 2 * Mg * Hs ^ 2 * alphapunkt ^ 2
'E = E + 1 / 2 * J * (1 + Sin(alpha) * Sin(alpha)) * wkr ^ 2
'P = Mg * Hs * g * Cos(alpha)
'L = E - P
'd/dt (delta L/deltaqi) = deltaL/deltaqi
End Sub


Private Sub Command1_Click()
If Command1.Caption = "Stop" Then
    Command1.Caption = "Start"
Else
    Command1.Caption = "Stop"
    t = 1: w = 0: wkr = 0: alpha = 0: alphapunkt = 0: X = 0: Y = 0: phi = 0
    n = Text2: Mg = Text3: Mrad = Text4: r = Text5: Hs = Text6: Hp = Text7: Mp = Text8: D = Text9: v = Text10: MotorDrehm = Text11: Meter = Text13
    w = v / r
    Picture1.Cls
    For i = 1 To 300
    Picture1.Line (Meter * i, 1)-(Meter * i, 100)
    Next
    berechnen
End If
End Sub
Sub zeichnen()
t = t + 1
Picture1.Line (3000 - Meter * X, 3000 - Meter * Y)-(3000 - Meter * xneu, 3000 - Meter * yneu)
Picture2.Cls
Picture2.Line (700, 700)-(700 - 500 * Sin(alpha), 700 - 500 * Cos(alpha))
Text1 = "Sec: " & t / n
Picture1.Refresh
Text12 = "Geschw.: " & Format(v, "##.###"): Text12.Refresh
End Sub

Private Sub Command1_MouseMove(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single)
If Command1.Caption = "Start" Then Xmaus = X: Ymaus = Y
D1 = X - Xmaus: D2 = Ymaus - Y
If D2 >= 600 Then D2 = 600
If D2 <= -600 Then D2 = -600
If D1 >= 300 Then D1 = 300
If D1 <= -300 Then D1 = -300
Pendelausschlagneu = -D1 / 300 * D
Antrieb = MotorDrehm * D2 / 600
Picture3.Cls
Picture3.Circle (700 + D1, 700 - D2), 50
End Sub

Die Berechnunger erfolgen mit dem Lagrange-Formalismus. Wer sich damit auskennt, den möchte ich bitten darüber zu sehen. Fehler sind natürlich nicht auszuschließen. Insb. bin ich mir nicht sicher ob ich die Pendel halbwegs richtig eingebunden habe. Abgesehen von den Pendel bin ich mir ziemlich sicher, dass die Berechnungen realistisch sind.


Leider kann ich keine zip-Dateien erstellen. Natürlich möchte ich Euch bei Interesse das Programm zur Verfügung stellen. Wem kann ich vielleicht den PaketOrdner mailen, damit er Sie als zip - Datei ins Internet stellt ??


Vielleicht kann man doch die Eigenschaften des Monowheel gut vorhersagen und gleich bei der ersten Probefahrt richtig loslegen.
Der A370 hat das erste Mal ja schließlich auch ohne Stützräder abgehoben.

In Zeitlupe zu fahren ist relativ einfach. Da kann man schnell mit den Pendel regieren. In Echtzeit (bei mir Zeitfaktor 200) bin ich, insb. wenn ich aus dem Stand losfahren will zu langsam mit meinen Reaktionen. In Zeitlupe ist aber die Simulation genauer, da die zeitl. Auflösung ja höher ist. Das Aufschaukeln zu Pendelbewegungen ist in Zeitlupe geringer und somit wohl z.Tl. durch die Simulation bedingt und in der Realität hoffentlich geringer.


Christian

[oberallgeier]

Hallo Alle,

ChristianH - vielen Dank für das hübsche Spielzeug.

Ok, mal der Reihe nach: ChristianH hat seine MonoWheel-Simulationsdateien zur Verfügung gestellt - sie sind hier (der erste Teil) und dann hier (der zweite Teil) und noch hier (der dritte Teil) zum Download verfügbar. Vor der Installation muss unbeding die Datei "unbedingt-vorher-zu-lesen.txt" gelesen werden. Danach - also ICH hatte einfach auf "Einrad.exe" geklickt - und war dann temporär doch etwas süchtig geworden.

ChristianH: die Simulation hatte mich schon vom Hocker gerissen. Und an etwas erinnert: vor Jahren - "... ja ja, nimmt Dir den Drachen mit zum Ausprobieren, der ist SUPER eingeflogen - der xxx hat 20 Loopings hintereinander damit geflogen ..." und ich Rindvieh bin damit auf die Startrampe - und in die Luft. Auf-ab-auf-ab-links-rechts-auf-links-ab-rechts . . . es war ein irres Torkeln durch die Luft. Nerven abgeschaltet, Steuer gaaaaanz ruhig gehalten - und danach wars ein hübscher Stundenflug.

Genauso ist es hier. Die ersten Versuche (ich habe die garnicht gezählt und nicht nummeriert) gingen total daneben. Danach - huiii - es ist schon schick, was man damit machen kann.

............Bild hier  

Ich muss zugeben, es macht sogar Spass, damit Figuren zu fahren, ist nur ein bisschen stressig. Obwohl, oder gerade weil, ich noch nicht so richtig begriffen habe, wie man lenkt. Es ist wie beim Flugsimulator - ohne Beschleungigungsdruck ist es wie Instrumentenflug/Blindflug - wirklich sehr desorientierend. Und länger als 32 sek konnte ich mich bisher nicht halten.

............Bild hier  

Danke Christian - allen Anderen wünsch ich einen schönen Spiele-Nachmittag.

Ach so, ja. Es erinnert irgendwie schon an die Fliegerei, mit einem Gerät, das ein Phygoidenfrequenz hat, die zuu kurz ist (Tornado ohne Elektronik lässt grüßen). Was heisst das? Man kann meistens durch phasenrichtiges Gegenlenken die Schaukelbewegung abfangen - aber man muss dann wirklich in Phase bleiben, das heisst aber Reaktioszeiten von unter zwei Zehntel Sekunden. Sonst schaukelt man das Ding auf (daher auch der Flugbericht oben...). Und bitte - nur gaaanz kleine Ausschläge . . .


Tut mir leid, dass der traffic beim ersten webspace limitiert war - offenbar waren gleich etliche downloads . Sollten nochmal Probleme beim Download auftreten, dann bitte PN an mich mit einer emailadresse die 2 MB (für drei Teile) oder 5 MB (dann nur ein vollständiger Teil) verträgt.

[Christian H]

Hallo,
merci an oberallgeier für´s Hochladen des Programms.

Bei den voreingestellten Parametern fährt man in Zeitlupe mit einer Anfgangsgeschwindigkeit von 1,5 m/sec los. Sehr schwierig ist es in Echtzeit (bei mir Zeitfaktor 200) und im Stand zu balancieren. Bei zunehmender Geschwindigket stabilisiert sich das Monowheel und wenn man einmalig das Pendel ausschlägt, fängt es an zu eiern. Bei einer Geschwindigkeit von 1,5 m/sec mit einer Frequenz von etwa 1 Hz und bei 3 m/sec mit etwa 3 Hz. Um das zu dämpfen muss man innerhalb von pi x Daumen 0,2 sec mit den Pendel korrigieren. Am schwierigsten ist es wie gesagt im Stehen zu balancieren. Wenn der Regelkreislauf das schafft, sollte auch eine Fahrt gut möglich sein. Zum Kurvenfahren: In die Schräglage kippen und mit Pendelbewegung eine Zeitlang so halten. Manchmal ist man nach Geradelenken aus einer Kurvenfahrt mit dem Pendel am Anschlag ist und hat dann keine Lenkmöglichkeit mehr.

Anmerkung: Die Parameter werden mit Komma eingegeben, also z.B. Startgeschwindigkeit 0,5 . 0.5 wird als 5 interpretiert.

Liebe Grüsse

Christian

[Murdoc_mm]

Hi,

ich bin ne absolute Niete in dem Spiel (ob das ein schlechtes Zeichen ist? ).

Drum mach ich was anderes und fange auch mit der Elektronik an. Hab heute begonnen die Fersteuerung zu bauen. Um den Thread nicht ganz so lang und unübersichtlich zu machen stell ich diese in einem separaten Thread vor. Klickst du hier

Gruß

[Christian H]

Hi,
habe soeben einen einfachen Autopilot ins Programm eingefügt:
Korrektur = Pendellänge* Kippwinkel (in Grad)/5
Pendelausschlagneu = -D1 / 300 * D + Korrektur.
D1 ist die Eingabe über die Maus wie bisher.

Also einfach Pendel proportional zum Kippwinkel ausschlagen und schon ist MonoWheelfahren ein Kinderspiel. Kippwinkel könnte man ja für den Anfang mit Sharpsensoren über den Abstand zum Boden bestimmen.

Sollte die Theorie stimmen und die Korrektur über die Servo schnell genug sein, fährt der Monowheel wie eine Eins.

Christian

[oberallgeier]

Hallo Christian H

... Autopilot ... Pendel proportional zum Kippwinkel ...

Das stimmt mit meiner Erfahrung überein. Allerdings musste ich die Proportionalität nach der Methode des genauen Hinsehens erledigen, was naturgemäss besondes bei kleinen Kippwinkeln schlecht ging. Natürlich beeinträchtigte bei meiner Bedienung zusätzlich die biologisch bedingte Phasenverschiebung den Ablauf der Simulation.

Aber das ist ja nur die kleine Hälfte der Wahrheit. Das wichtigste an Deiner Ausarbeitung ist, dass hier schon durch Simulation Erfahrungen in Theorie und in der Praxis - im Umgehen mit der Fernsteuerung in der allerersten Testphase - gesammelt werden, die Murdoc_mm sicherlich auch bei der Software zur Steuerung und Regelung einbringen kann.

[Klingon77]

hi,

gestern habe ich mal ein wenig gemessen und gewogen.

Wo nun so viel gerechnet wird , wäre es evtl. interessant etwas genauere Daten zu haben.


Ihr könnt euch ein Paket mit bemaßten Fotos und zwei kleinen Videos bezüglich der Pendelgewichte runterladen:

http://rapidshare.com/files/83931576/Mit_Masse.rar.html

Einen Pendelversuch mit 2000mm Gesamtlänge habe ich ebenfalls durchgeführt. Die Tabelle ist im "Paket-Text" dabei.

Zu jedem Foto gibt es eine kurze Erklärung.

liebe Grüße,

Klingon77




Nachtrag: ganz vergessen...


wäre es möglich, daß jemand aus der "Mathe-Fraktion" die benötigte Antriebsleistung unserer beiden Getriebemotoren errechnen kann?

Für die Drehzahl habe ich ein Tool geschrieben (Anhang).

Was die benötigte Leistung betrifft bin ich da nicht mehr so sicher.

In den "Maßbildern" habe ich versucht den Schwerpunkt des Mono-Wheels zu ermitteln (mit Pendelgewicht oben und unten).

Prinzipiell erreicht das Mono-Wheel die größte Beschleunigung/Verzögerung, wenn der innere Rahmen um 90 Grad verdreht ist (der Akku also senkrecht steht). Mehr geht nicht.

Nun bräuchten wir die entsprechende Motorleistung bei zwei geplanten Getriebemotoren.

Als System-Wirkungsgrad könnten wir von ca. 50% ausgehen. Damit sollten wir wohl auf der sicheren Seite stehen.

Nochmals Dank an die Mathe - Asse \/

[Christian H]

Hi,


ich kann nicht sagen, dass ich mich besonders mit der Auslegung von Motoren auskennen. Meine Überlegungen wären aber folgendermaßen:


Der Akku ist ja 9,3 cm hoch und die Unterfläche des Akkus 8,7 cm vom Boden entfernt. Der Schwerpunkt des Akkus ist damit 25 cm -8,7cm - 4,6 cm als etwa 12 cm von der Radachse entfernt.

Wird das Innenteil 90 Grad gedreht, wird der Akku als schwerstes Teil nach vorne geschwenkt. Da der Akku mit 3,2 kg etwa 12 cm von der Achse entfernt ist, müsste das ein Drehmoment von 3,2 kg * 10 m/sec^2 * 0,12 m = 3,84 Nm ergeben.

Am Reifen kann damit eine Antriebskraft von 3,84 Nm / 25 cm (Radius) = 15,4 N auf den Boden übertragen werden. Dies ergibt eine maximale Beschleunigung des Monowheel bei 10 Kg Masse von 15,4 kg m/sec^2 / 10 Kg = 1,5 m/sec^2. Die Drehbewegung des Rades vermindert die Beschleunigung etwas. Da der Reifen aber nur 1/10 der Gesamtmasse hat, kann man dies aber fast vernachlässigen.

Als Maximalgeschwindigkeit nehme ich mal 5 m/ sec oder etwa 18 km/h an. Der Monowheel braucht hierfür bei einer gleichmäßigen Beschleunigung etwas über 3 Sekunden.

Bei 10 Kg Masse erfordert dies eine Leistung von maximal 10 kg * 1,5 m/sec^2 * 5 m/sec = 75 Watt.

Bei 50% Verlust also etwa 75 Watt / Motor.

Bei 5 m/sec dreht sich das Rad mit 1,5 m Umfang etwa 3,3 mal pro sec bzw. mit 200 rpm. Ich nehme an die Antriebsrollen haben eine Durchmesser von etwa 7,5 cm. Das ergibt also eine Untersetzung von etwa 50/7,5= 6,7. Die Antriebsollen laufen damit mit maximal 1340 rpm und müssen ein Drehmoment von 3,84 Nm/6,7 = 0,57 Nm liefern. Pro Motor und Verluste also etwa 0,4 Nm.

Pro Motor als ca. 75 Watt Leistung an der Welle. 0,4 Nm und 1340 rpm maximal. Ohne Gewähr.

Ich habe mal bei Graupner geguckt welche Kategorie von Motorgröße denn in etwa in Frage käme.
Ein SPEED 700 BB Turbo 12 V hat folgende Werte:
Nennspannung 12 V
Betriebsspannungsbereich 7,2 ... 19,2 V
Leerlaufdrehzahl 11600 min -1
Leerlaufstromaufnahme 2 A
Stromaufnahme bei max. Wirkungsgrad 12,5 A
Blockierstromaufnahme 43 A
Höchster Wirkungsgrad ohne Getriebe 75 %
Gehäuselänge, ohne Welle 67 mm
Durchmesser 44 mm
Freie Wellenlänge 14 mm
Wellendurchmesser 5 mm
Gewicht 350 g

So ergibt das bei 19 V * 12,5 A * 75 % eine Leistung von 178 Watt vor dem Getriebe.
Leerlaufdrehzahl 11600 rpm. Welche Drehzahl unter Belastung erreicht wird, ist leider nicht angegeben. Nimmt man etwa 8000 an, bräuchte man also noch ein Getriebe von etwa 1:6. Bei etwa 30 Euronen pro Stück riskiert man zumindest nicht zu viel.

Von Brushlessmotoren kämen vielleicht 2 Torcman 280-10 (14 Pole) infrage. Max Drehzahl etwa 10000: Getriebe deshalb etwa 1:8.

Das sind wohlgemerkt theoretische Überlegungen von mir. Habe keine wesentliche praktische Erfahrung. Leistung und Drehmoment hängen ja auch von der Drehzahl ab. Und insbesondere am Start wäre natürlich eine hohe Beschleunigung erforderlich.



Viele Grüsse


Christian