Ja, die sind/waren schon echt stark diese Omniwheels. Leider aber auch der Preis.

@radbruch und @vklaffehn
Ein weiters outen von mir kommt postwenden

Die Frage "Sollte es eine Codesammlung geben?" hatte ich verneint.
Was natürlich nicht heisst, dass Code-Schnipsel verboten werden sollten.
Es ist eben meiner Meinung nach besser hier im Forum nach einer Lösung zu suchen oder zu Fragen, und bekommt die volle Breitseite eines Thread um die Ohren gehauen. Wenn dann dieser Thread mit Beiträgen gefüllt ist, die das Verständnis zur Lösung liefern, dann ist doch eigendlich mehr geholfen, als 'nur' ein paar Zeilen Code. (Auch mit Kommentaren)

Um mal ein Beispiel zu nennen:
Der Thread von waste Asuro: Linienfolger mit PD-Regler wird ja immer wieder gerne benutzt, um das Schnipsel-Stück "PID-Regler" zu zitieren.
Wenn dann in dem Thread Problem mit PID-Regler von einem Anfänger (gehe ich stark von aus) ein Link zu http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm angegeben wird, wo er sich bedient hat, dann sieht man doch, dass eine Lösung gefunden wurde.

Es tritt aber ein kleines Folgeproblem auf, und schon steht man im Regen, da man den gesamten Ablauf möglicherweise nicht verstanden hat. Ich selbst kann zwar immer noch keine PID-Parameter selber ermitteln, aber zumindest könnten ich dann auf die dort von recycle gegeben Antwort selber kommen.
Und es ist ja wohl nicht abzustreiten, das sowohl ehenkes Seite, als auch wastes Thread einiges zum Verständnis beitragen.
Leider aber führt eine kleine Änderung im Code-Schnippsel zu einem 'Umkippen' des Systems. (Mal sehen, ob die Änderung tatsächlich Schuld sein wird. Noch ist da keine Lösung in Sicht.)

In diesem Sinne, wünsche ich euch eine gute Nacht bzw. einen fröhlichen Arbeitstag.
P.S.: Ich habe 2 Wochen Urlaub. Juppi