@Sternthaler
Das klingt gut.

Außerdem wär vieleicht besser nicht Hardwarenahme sachen in den libs so haben sondern wirklich nur den algorythmus für regelungstechnische aufgaben. zb mitm geradeausfahren, wie es optimal ist.
wie folgt man optimal einer Linie... (bzw mehrere möglichkeiten)

zb auch standartbefehle die dann nicht bei jedem codeschnipsel neu geschreiben werden müssen. das zb ein uart_puts() von jedem ohne erklärung (aber Link zur erklärung) verstanden wird.