Assembler und Odometrie

**H3llGhost** · 26.09.2007, 15:19

Hallo Leute,

ich wollte die Odometrie benutzen, zum Initialisieren benutze ich:

Code:

.include "m8def.inc"


SBI PORTD, PORTD7
SBI DDRD, DDD7

CBI PORTC, PORTC0
CBI PORTC, PORTC1
CBI DDRC, DDC0
CBI DDRC, DDC1

Ist das richtig?

Nun ist mein Problem wie aktiviere ich den Eingang ...
Normalerweise mit dem Befehl IN aber wie wende ich ihn dann an?

EDIT:

Habe nun folgendes geschrieben:

Code:

.include "m8def.inc"


SBI PORTD, PORTD7
SBI DDRD, DDD7
SBI DDRD, DDD6

CBI PORTC, PORTC0
CBI PORTC, PORTC1
CBI DDRC, DDC0
CBI DDRC, DDC1

main:	sbi PORTD, PORTD6
		sbic PORTC0, 1
		cbi PORTD, PORTD6
		RJMP main

Aber die Front-LED leuchtet durchgehend ...
Was habe ich falsch gemacht?
Bzw. falsch gedacht?

**Rofo88** · 26.09.2007, 16:16

Nachdem Du deine LED ausgeschalten hast mit cbi PORTD, PORTD6 springst Du wieder zum Anfang der Schleife wo Du die LED sofort wieder einschaltest mit sbi PORTD, PORTD6. Wenn Du in nem Zimmer den Lichtschalter schnell ein- und ausschaltest wirds da auch nicht dunkel.

**A.Hoffmann** · 26.09.2007, 16:24

Hallo zusammen.

Auserdem hat der PORTD6 da nicht zu suchen, denn er hat nichts
mit der Odometrie zu tun.
Sondern mit dem Linienverfolger.

MfG
A.Hoffmann

**H3llGhost** · 26.09.2007, 16:52

Hallo ...

danke für eure Antworten ...
Ich habe folgendes vor:

Drehe ich an einem Rad soll vorne die Front-LED an bzw. ausgehen.
Fertig!

@Rofo88:
Wie würdest du denn das Programm schreiben auf Basis von meiner Version?

**Rofo88** · 26.09.2007, 17:41

Code:

main:   sbic PINC, 1
		rjmp ein
		cbi PORTD, 6
		rjmp end
ein:	sbi PORTD, 6
end:    RJMP main

Wenn Du mit dem AVR Studio arbeitest versuchs mal mit dem Debugger.

MfG

**A.Hoffmann** · 26.09.2007, 17:58

Hallo H3IIGhost.

Dazu mußt du die Radumdrehung erkennen.
Das was du bisher gemacht hast, ist nur die Vorbereitung für
die Odometrie Messung.
Du muß also noch den Analog - Digitalkonverter auswerten, um eine
Bewegung des Rades zu erkennen.
Schau dir doch mal die Beispielfunktion in der Orginal C - Lib an.
void OdometrieData(unsigned int *data)
Wenn du dir ein C - Projekt mit dieser Lib anlegst, kannst du dir auch
den Assembler -Code im Disassembler anschauen.
Ich würde dir auch empfehlen, diesen Code zu Benutzen.
Mit den normalen Assembler Anweisungen gibt es jede menge Probleme
mit dem ADC.

MfG
A.Hoffmann

**A.Hoffmann** · 26.09.2007, 18:49

Hallo
Versuche es einmal damit.
Wenn du an dem rechten Rad drehst, müsste sich der gewünschte Efekt
einstellen.

Code:

.include "m8def.inc"

.def		rBin1H		=	r0
.def		rBin1L		=	r1
.def		temp		=	r16			; Arbeitsregister
.def		temp2		=	r17			; Arbeitsregister
.def		schwarzL	=	r18			; Schwellwert für schwarz
.def		schwarzH	=	r19
.def		weisL		=	r20			; Schwellwert für weiß
.def		weisH		=	r21




.equ		CLOCK		=	8000000


.cseg

.org 0x000
		    rjmp	Prog_Initial		;	Interruptvektoren überspringen
			reti				  		;	INT0addr - Externer Interrupt 0
			reti						;	INT1addr - Externer Interrupt 1
			reti		  				;	OC2addr  - Output Compare2
			reti						;	OVF2addr - Overflow2
			reti						;	ICP1addr - Input Capture1
			reti						;	OC1Aaddr - Output Compare1A
			reti						;	OC1Baddr - Output Compare1B
			reti						;	OVF1addr - Overflow1
			reti						;	OVF0addr - Overflow0
			reti						;	SPIaddr  - SPI
			reti	    				;	URXCaddr - USART Receive Complete
			reti						;	UDREaddr - USART Data Register Empty
			reti						;	UTXCaddr - USART Transmit Complete
			reti						;	ADCCaddr - Analog Digital wandler
			reti						;	ERDYaddr - EEPROM 
			reti						;	ACIaddr  - Analog Comparator
			reti						;	TWIaddr  - Two - Wire Interface
			reti						;	SPMaddr  - SPM complete


Prog_Initial:

;******************************************************************************
;                               Stack Pointer setzen                          *
;******************************************************************************

			ldi		temp,	LOW(RAMEND)		; Stack Pointer low
			out		SPL,	temp			; setzen
			ldi		temp,	HIGH(RAMEND)	; Stack Pointer high
			out		SPH,	temp 			; setzen



;******************************************************************************
;*                           Init LEDs                                        *
;******************************************************************************

			sbi		DDRB,	DDB0		; Duo LED grün
			sbi		DDRD,	DDD2		; Duo LED rot
			cbi		PORTB,	PORTB0		; aus
			cbi		PORTD,	PORTD2		; schalten
			sbi		DDRD,	DDD6		; Front LED
			cbi		PORTD,	PORTD6		; aus
			sbi		DDRD,	DDD7		; Back LEDs
			cbi		PORTD,	PORTD7		
			sbi		DDRC,	DDC0
			sbi		DDRC,	DDC1
			cbi		PORTC,	PORTC1
			cbi		PORTC,	PORTC1		; ausschalten


			sei							; Interrupts erlauben
			


;****************   Ende Init  **********************************************	
				  						
Prog_Run:
			rcall	odometrie_led_on
			rcall	odo_ticks_rechts
			rjmp	Prog_Run






;******************************************************************************
;                            Odometrie Sensor Ticks Rechts                    *
;******************************************************************************

odo_ticks_rechts:


			
			ldi		schwarzL,	0x8A	
			ldi		schwarzH,	0x02
			ldi		weisL,		0xC2
			ldi		weisH,		0x01



weis:									; schwarz -> weiß übergang
			rcall	odometrie_r
			cp		rBin1L,	weisL		; compare aktuellen Wert
			cpc		rBin1H,	weisH		; mit weiß 
			brlo	wtiksplus3			; branch wenn < schwellwert weiß
			rjmp	weis				; nein weiter warten

wtiksplus3:  
			rcall	front_led_on
schwarz:								; weiß -> schwarz Übergang
			rcall	odometrie_r
			cp		rBin1L,	schwarzL	; compare aktuellen Wert
			cpc		rBin1H,	schwarzH	; mit schwarz  
			brsh	wtiksplus4			; branch wenn => schwellwert schwarz
			rjmp	schwarz				; nein weiter warten
wtiksplus4:
			rcall	front_led_off
			rjmp	weis



;******************************************************************************
;                            Odometrie LED On                                 *
;******************************************************************************

odometrie_led_on:


			cbi		DDRC,	DDC0		; Richtungs Steuerung 
			cbi		DDRC,	DDC1		; C= + C1 = INPUT
			sbi		PORTD,	PORTD7		; Odometrie LED On
			ret
			

;******************************************************************************
;                            Odometrie Sensor Rechts                          *
;******************************************************************************

odometrie_r:

			


	;ADMUX = (1 << REFS0) | WHEEL_RIGHT AVCC reference with external capacitor
			LDI     R30,0x27        ;Load immediate
			LDI     R31,0x00        ;Load immediate
			LDI     R24,0x40        ;Load immediate
			STD     Z+0,R24         ;Store indirect with displacement  

		;ADCSRA |= (1 << ADSC);			// Start conversion
			LDI     R26,0x26         ;Load immediate
			LDI     R27,0x00         ;Load immediate
			LDI     R30,0x26         ;Load immediate
			LDI     R31,0x00         ;Load immediate
			LDD     R24,Z+0          ;Load indirect with displacement
			ORI     R24,0x40         ;Logical OR with immediate
			ST      X,R24            ;Store indirect  


		;while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)))   wait for conversion complete
lab2:
			LDI     R30,0x26         ;Load immediate
			LDI     R31,0x00         ;Load immediate
			LDD     R24,Z+0          ;Load indirect with displacement
			CLR     R25              ;Clear Register
			ANDI    R24,0x10         ;Logical AND with immediate
			ANDI    R25,0x00         ;Logical AND with immediate
			SBIW    R24,0x00         ;Subtract immediate from word
			BREQ    lab2	         ;Branch if equal

			;ADCSRA |= (1 << ADIF)   clear ADCIF
			LDI     R26,0x26         ;Load immediate
			LDI     R27,0x00         ;Load immediate
			LDI     R30,0x26         ;Load immediate
			LDI     R31,0x00         ;Load immediate
			LDD     R24,Z+0          ;Load indirect with displacement
			ORI     R24,0x10         ;Logical OR with immediate
			ST      X,R24            ;Store indirect

;****************     Daten sichern und weiter Verarbeiten  *********************

				;data[1] = ADCL + (ADCH << 8);

			in		rBin1L,	ADCL	 ; Ergebnis
			in		rBin1H,	ADCH	 ; sichern
			ret		                  ;Subroutine return

;******************************************************************************
;*                     Front LED Ein                                          *
;******************************************************************************
front_led_on:
			sbi		PORTD,	PORTD6
			ret
			
;******************************************************************************
;*                               Front LED Aus                                *
;******************************************************************************
front_led_off:
			cbi		PORTD,	PORTD6
			ret

MfG
A.Hoffmann

**H3llGhost** · 26.09.2007, 19:11

Äh ...
danke danke, A.Hoffmann, mein Freund ...

...
Aber da weiß mein Lehrer doch sofort, dass ich das nicht gemacht habe ...

Was machen eigentlich folgende Befehle:
reti, .equ, .cseg, .org, etc.

Was ist der Stack Pointer?
Und ich steige im Moment nicht wirklich durch das Programm durch ...

Gibt es das vielleicht auch als Version, wie ich die habe?!
So in die Richtung?

EDIT:

Habe nicht das Programm von Roffo88 gesehen ...

@Roffo88: Danke! Sowas Einfaches habe ich mir erstmal vorgestellt ...

@A.Hoffmann: Nochmals danke für deine Mühe, werde nur mir deinen Code anschauen ... und selber versuchen das auf das zweite Rad zu übertragen ...

EDIT2:

Danke Roffo88 habe ich nun eine erweiterte Version geschrieben.
Die steuert die Status-LED an:

Code:

.include "m8def.inc"

SBI PORTD, PORTD7
SBI DDRD, DDD7
SBI DDRD, DDD2
SBI DDRB, DDB0

CBI PORTC, PORTC0
CBI PORTC, PORTC1
CBI DDRC, DDC0
CBI DDRC, DDC1

main:   sbic PINC, 1
        rcall ein1
        cbi PORTD, 2

		sbic PINC, 0
        rcall ein2
        cbi PORTB, 0

        rjmp main

ein1:   sbi PORTD, 2
		ret

ein2:   sbi PORTB, 0
		ret

**A.Hoffmann** · 26.09.2007, 20:02

Guten Abend zusammen.

Eine Beschreibung der Assembler Anweisungen und dirktiven, findest
du auf www.atmel.com. Gib dort in das Suchfenster doc1022 ein.
Ansonsten soll dir das Programm nur als Beispiel dienen.
Es gibt bstimmt bessere Lösungen, aber um eins wirst du nicht herumkommen du mußt mit dem Analog - Digtalwandler arbeiten.
Sonst kannst du keine Radbewegung erkennen.

MfG
A.Hoffmann

**H3llGhost** · 26.09.2007, 20:12

Hallo,

leider ist ja die Anleitung auf Englisch und die Beispiele sind dürftig!
Danke nochmals für das Programm.
Ich wollte ja noch keine Bewegung selber messen, sondern einfach nur überprüfen, ob schwarz oder weiß unter dem Sensor ist und das halt dann ausgeben.
Oder weiß jemand wo man eine deutsche Beschreibung der Befehle bekommt?

Thema: Assembler und Odometrie

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