Hallo H3IIGhost.

Dazu mußt du die Radumdrehung erkennen.
Das was du bisher gemacht hast, ist nur die Vorbereitung für
die Odometrie Messung.
Du muß also noch den Analog - Digitalkonverter auswerten, um eine
Bewegung des Rades zu erkennen.
Schau dir doch mal die Beispielfunktion in der Orginal C - Lib an.
void OdometrieData(unsigned int *data)
Wenn du dir ein C - Projekt mit dieser Lib anlegst, kannst du dir auch
den Assembler -Code im Disassembler anschauen.
Ich würde dir auch empfehlen, diesen Code zu Benutzen.
Mit den normalen Assembler Anweisungen gibt es jede menge Probleme
mit dem ADC.

MfG
A.Hoffmann