Du solltest dir in jedem Fall mal LeJos (kein Schreibfehler) für den Lego-Mindstorms ansehen. Das Java ist wirklich erstklassig mit Real-Arithmetik und Multi-Thread. Ich habe unseren Weltraumroboter "Jitter" damit programmiert. Ich habe vor einiger Zeit einen Artikel für das JAVA-Magazin dazu geschrieben. Kannst du dir ansehen unter

<http://www.entwickler.com/itr/online_artikel/psecom,id,232,nodeid,11.html>

und hier

<http://lejos.sourceforge.net/>