Das is eine Sinus-Cosinus-Orgie. Du hast (Beschleunigungs-)Vektoren, die ergeben eine Resultierende in irgendeine Richtung, das ist dann das, was du in Geschwindigeit umrechnen mußt.
Was dir aber noch fehlt, ist es, die Verdrehung selbst mitzukriegen. Das ist der nächste Sensor, der da mitspielt.
Und die Erdkugel dreht sich aber auch noch, d.h. das alles ändert sich dauernd.
Läuft auf eine Trägheits-Navigation hinaus, leider mit Aufsummierung der Fehler. uiuiui
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