Hi!

also ich würd Dir zu einem der Sharp Sensoren raten, z.B. dem GP2Y0A02YK. Der gibt Dir analog den Abstand zum nächsten Hindernis aus und Du kannst dann einfach flexibler damit arbeiten (kostet halt über 10 Euro).

Falls Du Servos hacken willst wäre meine Empfehlung glaub ich eher, das Poti ganz rauszunehmen und als Motortreiber eine H-Brücke zu verwenden. Der Servo kann trotzdem im Gehäuse bleiben und ich glaube du kannst dann über nen PWM auch die Geschwindigkeit der Räder regeln.

Zu den Motoren schau doch vielleicht auch mal bei http://www.pollin.de/shop/shop.php vorbei. Unter Motoren->DC Getriebemotoren gibt es bestimmt auch was verwendbares.

Als Controller würd ich Dir raten direkt den ATMEGA16 zu verbauen - die 8kb sind dann doch schneller voll als man denkt, und der MEGA16 ist pinkompatibel zum MEGA32, wenn Du dann mal noch weiter aufrüsten willst (auch was I7O angeht) hast Du es leichter.

Zur Hindernisvermeidung hab ich mal was nettes in ner Vorlesung gehabt und auch damals in nem kleinen Bot eingesetzt: Zwei Verhalten programmieren, die parallel laufen:
1. Je näher ein Hindernis kommt, desto langsamer wird die Vorwärtsgeschwindigkeit
2. Je näher ein Hindernis kommt, desto größer wird die Geschwindigkeitsdifferenz der beiden Motoren (Kurve fahren)
beides Zusammen gibt richtig schickes Ausweichverhalten. Später kann man sich dann noch Gedanken um die Richtung der Kurve machen.

Viel Glück :P und vor allem viel Spaß wünscht

Chris