OK dann befass dich ersmal mit:
PWM -brauchst du zum Steuern der Motoren
ADC -brauchst du um analoge Messwerte in den Atmega zu lesen
OPV -brauchst du um die Signale des Hall-Sensor aufzubereiten

Software technisch solltest du die internen Timer und Interrupts anwenden können.

Über all das wirst du im Wiki was finden.

Viel Spaß beim Lesen