Problem mit der Odometrie Hardwarefehler? [gelöst]

[Sternthaler]

Hallo liggi, hi damaltor.
Ich würde darauf tippen, dass die Messwerte nur mit 8 Bit erfasst wurden. (P.S.: Das Programm ist nicht von mir, sonst könnte ich das ja mit Sicherheit sagen.)
Ein Beispiel von mir erfasster Daten bei 'normaler' Schreibtischbeleuchtung und definitive 10 Bit mal als Bild unten.
Wenn du liggi deine Daten bei vollem Sonnenschein aufgenommen hast, dann könnten die Messwerte allerdings locker in den unteren Bereich rutschen. Aber im Moment ist ja keine Sonne da.
Im übrigen kommen bei meinem (funktionierenden) Asuro mit dem Programm zum Schluß folgende Daten raus:
Left min/max, right min/max values
+00097
+00182
+00067
+00171
Das sind nur 8-Bit-Messwerte!

Für 8 Bit spricht auch noch die Überlegung, dass 2 * 237 Daten übertragen wurden. Als INT-Variable gesammelt kämen wir da auf 2 * 237 * 2 Byte Speicher = 948 Byte. Passt zwar noch in den Asuro, aber halte ich für recht hochgegriffen, da ja auch noch Stack und bestimmt ein paar weitere Variablen Platz finden wollen.

Somit sind deine Messdaten im grünen Bereich.

@liggi
Jetzt habe ich dein Programm mal gerade ausproblert. (Besser spät als nie )
Der Asuro fährt bei mir wunderbar geradeaus und folgende Daten werden übertragen:
1 2 2 2 2 1 2 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 3 3 2 3 4 4 3 3 3 4 4 4 4 4 4 5 6 6 6 7 7 7 6 7 7 7 8 9 9 9 9 10 11 11 11 10 10 10 11 11 11 12 12 13 13 13 13 12 13 12 13 13 13 13 13 13 14 14 14 15 15 15 14 14 14 15 15 15 15 15 15 15 15 14 14 14 13 12 12 12 12 11 12 12 13 12 12 13 12 13
Egal wie ich an den Rädern bremse, bleibt der Wert immer unter 25.

Das hilft dir zwar im Moment nicht weiter, aber unabhängig von irgend einer Übertragungsgeschwindigkeit, ist das Programm funktionsfähig.

Aber folgendes: Multipliziere doch mal den Output deiner Messdaten mit 4:
Left min/max, right min/max values
+00142 * 4 = 568
+00207 * 4 = 828 -- Mittelwert der beiden : 698

+00129 * 4 = 516
+00217 * 4 = 868 -- Mittelwert der beiden : 692

Da in deinem Programm mit:
#define TRIGGERLEVEL 600
#define HYSTERSIS 10
die Werte eigendlich passen könnten, ist das Verhalten deines Asuros zwar 'merkwürdig', aber wie damaltor schon als erstes sagte: "Anpassen vom Triggerlevel" hier wohl sinnvollerweise auf 700, solltest du probieren. Da du bei deinen Werten genügend 'Luft' nach oben und unten hast, darf auch der Wert für HYSTERSIS ruhig auf 20 oder 30 erhöht werden. (Reduziert Fehlauswertungen.)