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Lebende Robotik Legende
Ein Differenzial kann beispielsweise wie im besprochenen Fall bei einem Fahrwerk eingesetzt werden, das eine Antriebsachse mit zwei Rädern besitzt und eine Lenkung, die durch die Ausrichtung von Rädern bestimmt ist.
Im aktuellen Bild gibt es vier Motoren die jeder ein Rad antreiben. Die Räder sind dabei wohl ungelenkt. Ein Differenzial könnte dann eine Ungleichheit der Drehzahlen zwischen vorderem und hinterem Rad auf der jeweiligen Seite ausgleichen. Bei einer mechanischen Kopplung der Räder einer Seite, beispielsweise durch eine Kette, kann man es machen, es wird aber nicht nötig sein.
Sind die Räder nicht unmittelbar gekoppelt, dann kann der Ausgleich des Differenzials nur über die Bodenhaftung erfolgen. Schon bei etwas unebenem Boden kann dann ein Rad die Bodenhaftung verlieren und durchdrehen. Die Spur des Fahrzeugs wird dann nur noch duch die Ausrichtung der Räder gehalten.
In Kurven erfodert die Lenkung mit vier ungelenkten Rädern ein Rutschen aller Räder wodurch die Kopplung aufgehoben wird und Unterschiede der Bodenhaftung zur Bestimmung des Kurvenradius wirksam werden.
Es wird damit nur auf sehr ebenem und gleichmäßigen Boden gehen, ist also eher nicht sinnvoll.
Eine lastabhängige Differenzialsperre ist in jedem Fall sinnvoll, sodaß der entlastete Motor nicht die ganze Spannung aufnehmen kann. Elektrisch läßt sich soetwas ja auch leicht realisieren.
Manfred
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