Was für ein Regler denn überhaupt? P, PI, PID, Fahrtregler?
@sonic: Wenn es alle 3 Prameter sind, ist es ein idealer PID-Regler

@Gast: Schau mal bei Google unter "diskretisierter PID Algorithmus".
Der Algorithmus für den aktuellen Stellwert u[k] lässt sich relativ einfach über eine Differenzengleichung darstellen:
u[k]=u[k-1]+b[0]e[k]+b[1]e[k-1]+b[2]e[k-2]
Das Zeug in den Klammern sind Indizes.
u ist die aktuelle Stellgröße, e ist die aktuelle Regelabweichung
b beinhaltet deine Parameter Tn,Tv,Kr und T (Tastperiode).
Du musst mal nachschauen wie die Formeln für b sind, dann kannst du die einmal fest programmieren.
Verwende aber einen realen PIDT1 Regler und achte darauf das eine Änderung der Abtastzeit deine Parameter verändert!!!