Wenn ich mir mal ne etwas bessere Grafik ( http://de.wikipedia.org/wiki/Bild:Op...y_PIA03240.jpg) ansehe, würde ich auf Motoren in den Rädern tippen. Das scheint mir auch die sinnvollste Lösung zu sein. Die Räder hängen ja an relativ langen, dünnen Auslegern. Da ist es aufwendiger, dort eine Achse durchzuführen, zumal der Ausleger leicht schrag nach außen zu zeigen scheint. Außerdem sind aller Räder einzeln angetrieben.


Hier noch mal eine bessere Grafik des Rades:
http://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA03240
Wenn man das Bild etwas aufhellt, erkennt man, dass der Ausleger kurz vor den Rad scharf abknickt. Da kann eigentlich keine Achse reinpassen. Zudem werden die Räder direkt am Rad über einen Drehteller gelenkt. Stattdessen führen zwei dicke Kabel zum Rad...