Ja das geht und einige hier im Forum haben das auch verwirklicht.

Du kannst das normale "Arbeitsprogramm" in der "Do - Loop"-Hauptschleife arbeiten lassen (Roboter läuft autonom) und z.B. über einen Interrupt in eine ISR (Interrupt Service Routine) springen wo deine Befehle vom PC verarbeitet werden.

Am einfachsten ist es, einzelne Bytes über ein Terminal-Programm an das RN-Control zu schicken und die Bytes dort auszuwerten.
Damit kann man schonmal 255 Befehle realisieren.

Über die Foren-Suche (https://www.roboternetz.de/phpBB2/search.php) dürften dazu auch einige Beispiele zu finden sein.