Algorithmen zur Bahnplanung

[Sternthaler]

Upps, schon wieder ist ein halbes Jahr verstrichen.

Hallo zusammen,

ich wollte nur einmal kurz ein kleines Zwischenergebnis vorstellen.

- Interrupts arbeiten weiterhin
- Die erste, einfache Version der Wegberechnung von mare_crisium ist vorhanden.
- Die komplette Grund-Datenermittlung läuft im Interrupt.
- Wegberechnung wird noch im main() zyklisch aufgerufen. Funktion NaviCalc() in asuro_st.c

Das Testprogramm macht folgendes:
- Warte auf Taste 1 (Von vorne gesehen die linke Taste)

- Asuro ca. 0,8 Meter gerade fahren lassen.
- Dann ca. 90 Grad-Bogen links.
- Nun ca. 1,2 Meter geradeaus
- Bogen rechtsrum fast 90 Grad
- Und noch ein gutes Stück ca. 1,2 Meter gerade.
- Asuro stoppt

- Warte auf Taste 2
- Daten an den PC senden. ==> Das sind die Positionsdaten!

Alle Bewegungen sind ohne Reglung und sollen genau so in den Positionsdaten wiedergefunden werden.
Alle Bewegungen sind noch NICHT zielorientiert. Hier ging es mir erst einmal darum die Messdaten zu ermitteln und darüber die Wegberechnung zu zeigen.
Und was ist? Das funktioniert recht überzeugend!


Gruß Sternthaler
P.S.: Ich hoffe, dass ich nicht erst wieder in einem halben Jahr schreibe ;-(.
P.P.S. Mittlerweile sind Bad, Gästetoilette, Flur, Küche und seit gestern auch das Wohnzimmer überarbeitet.

[mare_crisium]

Buon girono, SternThaler,

schön, dass Du wieder aus der Arbeit auftauchst ! In Amerika nennt man sowas "honey dew". So wird das jedenfalls ausgesprochen. Gemeint ist damit aber "honey, please do...".

Es freut mich auch, dass Du mit der Navigation weiterkommst. In der Zwischenzeit konnte ich auch noch ein bisschen 'rumgeknobelt mit diesem Ergebnis hier

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=433782#433782

Das können wir auch auf den Asuro übertragen, wenn Du Lust hast.

Ciao,

mare_crisium[/php]

[Sternthaler]

Hallo mare_crisium,

danke für die freundliche ‚Wiederaufnahme’ im Thread.

Ach du meine Güte, was hast du denn da hinter dem Link wieder angerichtet .
Wahrscheinlich wusstest du genau, dass ich mich erst einmal auf das EXCEL-Blatt stürze um ein wenig zu 'blättern'.
Gleich eine Frage: Was machen die Spalten L und M (Überschrift: Quer-Fahrtrichtung)? (Rechter Winkel zur 'Fahrtrichtung' ist das ja diesmal nicht.)
OK, ich sehe noch, dass das als Faktor für die Stellgröße s benutzt wird.
Sollte ich dein PDF erst einmal lesen und verdauen?
Dort finde ich aber nicht den Begriff 'quer', außer bei der 'ganz verqueren Richtung', und das hat ja nix mit den EXCEL-Spalten zu tun.

Dein PDF werde ich auf alle Fälle für das nächste "honey dew" nutzen. Ich muss halt noch wichtige Dinge für die Firma durcharbeiten .
Mal sehen, ob das die nächste Aufgabe für den Asuro werden kann. Erst mal dieses hier abschließen. Und vorher muss ich das natürlich noch ausgiebig verinnerlichen.

Auftauchen ist gut. Kennst du den Film "The Deep"? Die haben unten in der Stadt noch eine Treppe in den Keller. Von da ist es ein weiter Weg wieder nach oben.

So, jetzt tauche ich aber erst einmal ab, da ‚in Company’ nur noch 2 Tage Zeit bleiben eine Wochenaufgabe zu lösen.

Schöne Grüße, und weiterhin viele gute Abhandlungen mit Openoffice.
Sternthaler

[mare_crisium]

@SternThaler,

dann gib' mal der Company, was der Company ist !

Nur - die "Quer-Fahrtrichtung" aus Spalten L und M ist tatsächlich die Richtung quer zur Fahrtrichtung (Spalten J und K, dieselbe Zeile). Die Zahlenwerte von x (Spalte J) und y (Spalte K) der Fahrtrichtung tauchen in Spalten L ( das y aus Spalte K als x mit umgekehrtem Vorzeichen) und M (das x aus Spalte J als y) wieder auf. Wenn Du das Skalarprodukt der beiden bildest, kommt immer Null heraus.

Den Vektor der Quer-Fahrtrichtung brauche ich, um die Wirkung der Lenkung zu simulieren: Je nach Stärke des Lenkeinschlages, also proportional zur Stellgrösse, wird der alten Fahrtrichtung mehr oder weniger von der Quer-Fahrtrichtung zugezählt.

"The Deep" kenne ich nicht. Bezüglich Ab- und Aufstiegen war für mich bisher immer noch die "Divina comedia" das Mass der Dinge...

Ciao,

mare_crisium