Hallo,
ja kalmanfilter in mega8,16,32, ka welcher es war habe ich schon gesehen, ging dabei um die messwerterfassung bei nen quattrocopter. wie er genau umgesetzt wurde weiß ich nicht, habe es gebaut.
Ich bin auch der Meinung, dass es so einfach wie möglich bleiben soll. Ich würde einfach die zuletzt gemessene Geschwindigkeit nehmen, ohne irgendwelche Schätzungen.
Die neuen Parameter auszurechnen sollte nicht das Problem sein.
Nehmen wir mal als diskreten Regler: y=Kp*(ek+Kd/Ta*(ek-e(k-1))+Ki*Ta*Sum(ei))
dabei sind die Ks die Reglerverstärkungen und Ta die Abtastzeit, und die ks Indizes hoff, dass ist so einigermaßen verständlich.
Jetzt kannst du ja jeweils mit deinen alten Werten von K und Ta Kd das reglerverhalten ausrechenen, und damit auch, wie du deine Verstärkungen ändern musst, wenn sich dein Ta ändert.
MfG Jeffrey