Hallo zusammen,
hier hat inka gestern eine schöne Lösung für die Asuro-Odometrie mit einer Durchlichtmessung (oder wie auch immer das heißen mag. Gabellichtschranke?) gezeigt.
Etwas weiter oben sind seine Messdaten dazu.

Ich selbst bin dabei die X-, Y-Koordinatenberechnung nun im Interrupt zu 'versenken'. Ist etwas fummelig und dauert bei mir immer etwas länger.

Mit Gruß und 'Gute Nacht'-Wünschen
Sternthaler