Hei, mare_crisium,
Zitat Zitat von mare_crisium
Das mit dem Abbremsen in den Kurven habe ich mir so vorgestellt: Es braucht eigentlich gar nicht gebremst zu werden. Die Kurvenradien stellen sich frei über den Regler ein, der die Drehgeschwindigkeitsdifferenz der beiden Motoren regelt.
Natürlich hast Du recht, soweit es sich um ein Gefährt handelt.

Bei meiner Arbeit hatte ich als Ziel Routinen für Gelenkroboter. Da kriegt man auch Kurven hin, wenn man den einen oder anderen Motor abbremst oder beschleunigt . Aber das sind dann total chaotische Dinge - weil der Gelenkroboter je nach aktueller Armstellung (Stellung der Teilarme, bzw. eben der Gelenke) eine völlig andere Übersetzung (einen anderen Einfluss) des einzelnen Gelenks auf die Gesamtkonfiguration hat .

Also rechnet man dem Gelenkroboter erstmal eine Bahn vor, mit einer sinnvoll vermuteten Beschleunigung um die "Ecken". Dann guckt man, ob nach der Koordinatentransformation - also nach dem Berechnen der Gelenkstellungen, die zur vorgerechneten Teilstrecke gehören - die einzelnen Gelenke keine unsinnig hohe Beschleunigung erfahren. Ist das ok, dann kann die Bahn gefahren werden, sonst geht man mit einer korrigierten Beschleunigungsvorgabe für die Bahn in eine neue Iteration. Und im Hintergrund - damit es wirklich gut funzt, wird das zeitlich präzise interruptgesteuert - lässt man dann eine Regelung laufen, die die vorgerechneten Gelenkkoordinaten von den Motoren einstellen lässt.

Es ist genauso wie Du sagst: eine Arbeit von oben nach unten. Der Käptn gibt das Ziel grob vor, der Navi rechnet den Kurs aus, der Steuermann sieht zu, dass er den vorgegebenen Kurs einhält und Maschinist oder Heizer sehen zu, dass der Kahn überhaupt in Bewegung kommen kann.