@ Sternthaler,

Du, die Schwierigkeiten mit dem richtigen Auslesen der Sektoren (mit dem CNY 70) hatte ich auch. Hier

Forum » Elektronik » Noobfrage zu CNY70 Optoreflexkoppler schaltung

habe ich eine Schaltung gebastelt, die mir geholfen hat. Vllt kannst Du ja diesen Teil Deines ASURO noch modifizieren. Übrigens mache ich mir meine Sektorscheiben selber (siehe Anhang). Wie Du schon sagst : Die Eierei kannst Du getrost zunächst mal vergessen.

- Gestern war ich hier im Museum für Kommunikation in der Ausstellung "Die Roboter kommen". War eine ziemlich interessante Sammlung aller möglichen Robotertypen ausgestellt. Auch wimmelte es von wissbegierigen Kindern, die ihren Eltern Löcher in den Bauch fragten. Nur war es peinlich zu hören, welche Antworten sie da bekamen! Sowas von ahnungslos!

@Oberallgeier,

Sternthaler hat recht: Ich dachte schon, er und ich verrennen uns hier in ein Thema, das niemanden sonst interessiert. Dabei kann ich mir nicht vorstellen, wie jemand einen selbstlenkenden Fahrroboter bauen will, ohne den Algorithmus für die Navigation zu kennen. Oder gibt's da was ganz Einfaches, das ich übersehen habe?

Dein Roboterarm hat viele Parallelen zum Fahrroboter. Zentral ist der ähnliche, schichtweise Aufbau des Programms: Ganz oben ist die "Bahnplanung", die festlegt, welche Punkte nacheinander angefahren werden sollen. Sie gibt die Vorgaben an die nächst tiefere Ebene, auf der während der Fahrt überwacht wird, ob der aktuelle Zielpunkt schon erreicht ist und dann auf den nächsten Zielpunkt der Bahn umgeschaltet wird. Bei mir heisst das "Bahnsteuerung". Ganz unten ist die eigentliche "Lenkung". Die "Bahnsteuerung" gibt ihr den aktuellen Zielort vor. Die "Lenkung" vergleicht laufend die aktuelle Position mit den Koordinaten des Zielortes und regelt die Motorgeschwindigkeiten entsprechend. Über diese Ebene haben Sternthaler und ich uns bisher unterhalten.

Das mit dem Abbremsen in den Kurven habe ich mir so vorgestellt: Es braucht eigentlich gar nicht gebremst zu werden. Die Kurvenradien stellen sich frei über den Regler ein, der die Drehgeschwindigkeitsdifferenz der beiden Motoren regelt. Der minimale Kurvenradius wird von der maximalen zugelassenen Drehgeschwindigkeitsdifferenz bestimmt. - Ich habe sehr, sehr ausgiebig mit Reglern in der Industriepraxis arbeiten dürfen; deshalb schwöre ich auf die Dinger .

mare_crisium

Edit: Anhang gelöscht wg. Upload-Quota