Sternthaler,

so, jetzt kann ich die korrigierte Tabelle schicken. Mit der Eingabe "Winkel <x-Achse|Mitte_Odo_Scheibe>" wollte ich berücksichtigen, in welche Richtung die Sektorscheibe, relativ zur x-Achse, verschoben ist. Das habe ich jetzt einfach weggelassen, weil dieser Winkel das "Eiern" nur in der Phase verschiebt; die Grösse der maximalen Wegdifferenz bleibt davon unbeeinflusst. Die Addiererei mit 2*pi() usw. kommt von der Mehrdeutigkeit des arctan und sollte Dich nicht weiter beschäftigen. Oben habe ich jetzt die Summe der Wegdifferenzen über eine volle Radumdrehung eingestellt: Sie ist immer Null, wie Du schon vermutetest.

Das bedeutet: Bei Geradeausfahrt kann der ASURO wohl ein bisschen schlängeln, aber es geht nix schief. Aber wenn's um die Kurve geht und ein Rad schneller dreht als das andere, dann mitteln sich die Fehler nicht mehr aus. Am Ende der Kurve bleibt ein Restfehler, dessen Betrag ungefähr zur Differenz der Umdrehungsgeschwindigkeiten, also zum Kurvenradius, proportional ist.

Wenn Du das ausgleichen willst, musst Du nicht am Regler basteln, sondern an der Wegmessung (Odometrie): Der Fehler ist abhängig davon, welche Stellung die Räder beim Einleiten und am Ende der Kurvenfahrt hatten. Du müsstest also nicht nur die Umdrehungsgeschwindigkeit erfassen, sondern den echten Drehwinkel jeweils für jedes Rad. Das lässt sich bewerkstelligen, indem Du den ASURO immer mitzählen lässt, welche Nummer der Sektor hat, den seine Lichtschanken gerade erfassen. Dann müsstest Du ihm für jedes Rad eine Tabelle mitgeben, die für jeden Sektor die zurückgelegte Wegdifferenz angibt. Der ASURO muss dann bei einem Sektorwechsel anhand der Nummer des aktuellen und des vorhergehenden Sektors in der Tabelle nachgucken, welche Wegstrecke diesem Wechsel entspricht und die dann zum bereits zurückgelegten Weg dazuzählen. Im Grunde ist das einfach eine kalibrierte Wegstreckenmessung.

Das zu Programmieren ist eigentlich kein Kunststück. Aber zu diesem Zeitpunkt in Deinem Projekt geht's ja mehr um das Prinzip, als um den letzten Millimeter an Genauigkeit. Deshalb rate ich, diesen Schritt erst am Ende einzubauen, wenn sicher ist, dass alles andere richtig funktioniert.

Ciao,

mare_crisium

Edit: Anhang gelöscht wg. Upload-Quota