SternTahler,

nein, heute wird nicht integriert!

Ich bin mit Deiner Tabelle nicht ganz klar gekommen; deshalb erzähle ich mal, wie ich Dich verstanden habe:

Du versuchst bei der Odometrie eine bessere Messgenauigkeit zu erreichen, indem Du anstelle der Anzahl Sektoren pro Zeiteinheit, die Zeiteinheiten zwischen zwei Sektorenflanken misst. Diese Zeitspanne ist genau definiert, während man bei der anderen Methode nie so recht weiss, an welcher Stelle zwischen zwei Sektoren man sich zum Zeitpunkt der Messung gerade befindet. - Richtig? Mit der Zeitmessung kann man auch sehr gut die aktuelle Umdrehungszahl des Rades abschätzen und im Prinzip daraus zu jedem beliebigen Zeitpunkt den aktuellen Drehwinkel des Rades, d.h. den zurückgelegten Weg, angeben.

Beim Messen der Zeitdifferenzen hast Du eine Streuung festgestellt, die Du auf einen Zentrierfehler zwischen den Mittelpunkten der Sektorenscheibe und des Zahnrades zurückführst. - So, wie die Konstruktion des ASURO auf den den Fotos aussieht, hast Du wahrscheinlich recht.

Die angehängte Tabelle zeigt, wie sich der Zentrierfehler (Zentrum der Sektorenscheibe ist um einen einstellbare Entfernung und einer einstellbaren Richtung vom Zentrum des Zahnrades verschoben) auf den Zeitpunkt der Sektorflanke auswirkt. Alle Zahlen in den grün unterlegten Zellen können verändert werden. Die letzte Spalte zeigt für jeden Sektor die vom Zentrierfehler verursachte Zeitdifferenz.

Im ASURO-Wiki

http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwik...Main/Odometrie

ist auch ein Link auf den Thread im Roboternetz, in dem waste sich zu dem Problem äussert und eine Lösung für das Geradeausfahrt-Problem angibt.

Ehrlich gesagt, der Zentrierfehler sollte nicht so stark durchschlagen. Er mittelt sich ja bei Geradeausfahrt auch über jdede volle Umdrehung wieder aus. Das wird erst anders, wenn der ASURO seine Fahrtrichtung sehr schnell ändert. Ich tippe eher auf die mechanischen Einflüsse, die in dem Thread erwähnt werden (Zahnradspiel, Motoraufhängung usw.).

Ciao,

mare_crisium

Edit: Anhang gelöscht wg. Upload-Quota