@JackBauer,

schön, dass Du noch dabei bist! Einen Vorschlag für Deinen Punkt 2 habe ich noch nicht, weil ich dazu mehr Details über Deine Aufgabenstellung wissen müsste. Meld' Dich mal, wenn Du Dir alles genauer angesehen hast. -

Übrigens: Der A*-Algorithmus allein wird Dir nicht helfen, denn um den zur Navigation anzuwenden zu können, muss Dein Roboter wissen, in welchem Planquadrat er sich gerade aufhält und was seine augenblickliche Fahrtrichtung ist. Das kann er nur, wenn Du in Dein Projekt auch etwas "Kompliziertes", mindestens eine Koppelnavigation, einbaust.

Ciao,

mare_crisium