Hallo mare_crisium, (noch eine Nachteule )
noch in der Firma, deshalb nur kurz mein 'Überflug'.
Im ganzen (auch für mich) recht gut verständliche.
Hier aber trotzdem ein paar Anmerkungen/Fragen:

- Bei Formel (1) wird angenommen, dass Nr und Nl bzw. Rr und Rl gleich sind? (gehe ich von aus, Suche nur Bestätigung)

- Mir helfen bei Formeln allgemein die Einheiten. (1) also m/s und dann bei (2) bestimmt 1/s. (Nicht lebenswichtig, aber für Dummy's wie mich hilfreich)

- In Formel (7) verstehe ich absolut nicht, warum die px- und py-Anteile zur Berechnung von px' und py' gekreuzt werden und mal mit minus bzw. plus berechnet werden. (Grübel heute Nacht)
--- Ich sehe gerade, dass es doppelte Formelnummern gibt. Ich meine hier Formel (7) für die neue Fahrtrichtung ep'

- Bei der Berechnung der Abweichungen zur Ziel-Bestimmung ist mir klar wie es mit der Fahrt-Richtungs-Abweichung vor sich geht.
Bei der Ziel-Positions-Abweichung kann ich nicht folgen:
-- Start-Pos und Ziel-Pos berechnen eine Abweichung zum Startzeitpunkt. OK
-- Aktuelle Position wird laufend berechnet. OK
-- Ziel-Positions-Abweichung nun in Bezug zum ursprünglichen Start-Punkt? (Komme ich mit den Indices durcheinander?)

-- Und noch bei Formel (11): Als Fazit bedeutet dies doch, dass der Roboter dann je nach Entfernung zum Ziel die Geschwindigkeit anpasst? Somit müsste das letzte Stück Weg im 'Schneckentempo' zurückgelegt werden? Sollte hier eine Reglung mit Schwellwert sinnvoll sein?

Sonst ist das Ganze sehr lesbar. Kopie schon angefertigt

Gruß Sternthaler

[Edit 23:30]Was ich noch vermisse, sind Angaben über die X-, Y-Koordinaten bzw. die Einheiten von Start- und gewünschter Ziel-Position. Ist die ganze Mathematik da Einheitentolerant? Mein Startpunkt liegt bei 0/0, mein Ziel bei X/Y. Aber wie weit ist das weg? Meter / Dezimeter /Kilometer?
Wenn ich die Geschwindigkeit in m/s berechne, müsste dann wahrscheinlich meine Zielkoordinate auch in Metern als Abstand/X/Y angegeben werden. Richtig?