Hallo,
Muß das unbedingt T13/15 sein ?
Ich halte es für ziemlich schwierig auf 1kB Flash I2C slave in Software zu schreiben und dazu noch Servos ansteuern...
Was hälst Du von T25/45/85 ?
Sind auch 8 Beiner, haben aber erstens mehr Flash und zumindest USI, was zwar auch eine Krücke ist, hat aber ein paar Hilfen, wie Start/Stop Erkennung usw.

Gruß Sebastian