Wenn die Abstandserkennung vom IR-Sensor oben nicht ganz funktioniert, kann das ganze immer noch umgebaut werden auf Ultraschall, oder einfach als Barken-Empfängerschaltung.

Also der AVR sendet mit 16kHz ein Signal über den Ausgang an den IR Empfänger: Struktur:
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Kein Signal;Entfernungsbyte;Winkelbyte;Ende 1. Paket

Das Signal wird vom IR-Empfänger TSO1736 empfangen und an den AVR weitergeleitet, der all 1/32000 Sekunden den Zustand überprüft, und ihn in bits schreibt, und diese dann in 2 Bytes zusammenfasst.
Der ATMEGA8 hat 8 Mhz, also kann ich das während den anderen Prozessen, wie Motorsteuerung, machen.
Ich habe also 128Stufen der Entfernung, und 128 Stufen für Winkel, das heißt, ich bekomme alle 2,8 Grad ne Übertragung. Oder ich hänge noch ein Bit für obere Kreishälfte und untere Kreishälfte an, dann hab ich 1,4°, aber das kann ich mir dann noch beim Programmschreiben überlegen.

Wär gut, wenn mir jemand sagen kann, ob das alles so passt, oder ob das absoluter Blödsinn ist, den ich hier von mir gebe.