Bezogen auf Masse gibt es hier keine wechselnde Polarität. In jeder Drehrichtung liegt immer einer der Motoranschlüsse auf 24V, der andere auf Masse. In Bremsposition (falls vorhanden) beide auf demselben Pegel. Das ist genau das Signalmuster, dass fast alle handelsüblichen Motortreiber-ICs erwarten.
Ein Pegelwandler von 24v auf 5V, und dahinter ein L6203 oder L298.