Hallo, ich versuche mich gerade ein wenig in Regelkreise zu denken..
Eine Formel für einen PID im Wiki lautet..

esum = esum + e
y = Kp * e + Ki * Ta * esum + Kd * (e – ealt)/Ta
ealt = e

Danach wird die Regeldifferenz e in esum ständig aufsummiert,
muß diese nicht zurückgesetzt werden?
Nach dieser Formel würde esum auch nach erreichen des Sollwertes noch Einfluß nehmen?

Oder steh ich total auf dem Schlauch? Bild  


MfG, BastelWastel