1.) Mit den Parrallax hab ich keine Erfahrungen....
2.) Die Frage versteh ich nicht ganz!?
3.) PWM ist Pulsweitenmodulation, das kann man Software und Hardwareseitig erstellen und damit z.B. Geschwindigkeiten regeln oder LED dimmen...mehr steht im Wiki... was I2H kann ich dir jetzt so nicht sagen, hab ich noch nie gehört... meinste vlt. I2C ?
4.) Also der Vorteil von Digitalen Servos ist das sie ihre Position zurück geben...
5.) Da gibts glaub ich verschiedene Varianten (kommt halt auf die Steuerelektronik an) ,ich hab hier einen rumliegen der macht wenn er kein Signal kriegt garnix...

Also als Controller würd ich dir nen AVR empfehlen... mehr steht wie ima im Wiki (kannst den Weg auch abkürzen wenn du einfach die hervorgehobenen Wörter in deinem Post anklickst...

Mfg.Attila Földes