konkrete Probleme sachlich anzugehen:
das problem ist, das beide entfernungsensoren bei der gleichen einstellung grob verschiedene entfernungen messen. fazit: die messung der adc-werte war verschieden, weil ein adc murks war. fazit : umtauschen.

motor re und li bekommt bei 50% auslastung verschiedene spannungswerte durch die steuerung, leichter kurvenlauf. pwm-wert oder leistungsverstärker auf dem board, schade es war der leistungsverstärker und der war verlötet.

fazit 1x umgetauscht, 1x zurück mit geld erstattung.