Jop ISR's sehen nun genau so aus...

ic10 und 11 wie auch 01 und 00 sind auf sinkende flanke getriggert.
die Signale sehen mit dem KO sehr sauber aus, die Flanken sind fast 90 Grad! Ich probierte auch schon einen Mittelwert des Portstatus zu nehmen, ändert aber nix
ich werde am montag mal den rest des Codes posten...

Wenn die PID geregelten Motoren ohne I und ohne D laufen, mit einem schwachen P funktioniert alles einwandfrei. Die Motoren drehen dann auch ziemlich langsam. (ca. 800U/min) somit denke ich das es ein Timing problem ist.
Meine PID Regelschlaufen, werden alle 25ms. aufgerufen, vielleicht ist das etwas zu oft...

Ich bin gespannt was Ihr zum code des Reglers sagen werdet... aber erst am Montag, es handelt sich hier um eine Diplomarbeit, und ich habe alles in der Schule gebunkert