nein, das elseif macht eigentlich schon keinen Sinn, ich habe aber beobachtet das die Genauigkeit etwas zunimmt, bzw. der Fehler nicht nur in eine Richtung driftet..

ich probiers aber nochmals ohne else if...
vorher hatte ich die winkel variablen nicht volatile , sondern nur int... und es scheint schon besser zu funktionieren...
was macht das volatile denn genau??