Ein "Mückenscanner" - eine super Idee.
Ich kenn leider das RP6 Board nicht, aber wenn es "nur um die" Berechnung einer Phasenverschiebung geht wird das wohl nicht so viel Rechenleistung kosten.
Der analoge Teil kann ja Extern aufgebaut werden (Analogverstärker, Filter, Rechteckipulsformer).
Ein Problemchen sehe ich noch in der Auswertung der Richtung.
Eine um 180° gedrehte Richtung erzeugt auch eine Phasenverschiebung von 0°.
Das bedeutet dein Robot würde manchmal genau um 180° in die falsche Richtung zeigen.