Ein Digitalmultimeter ist für so eine Messung zu träge, es sein denn du hast ein schnelles mit RS232 oder USB-Anschluß, dann kannst du dir den Stromverbrauch am PC anzeigen lassen.
Die Servos verkraften fast alle ohne Probleme 6V, eine eigene Stromversorgung aus einem Akkupack ist daher vorzuziehen, es ist dann keine Regelung notwendig.
Eine eigene Stromversorgung für die Elektronik wäre schon aus Störungsgründen vorzuziehen. Ansonsten die Elektronik mit 4V betreiben und einen LowDrop-Spannungsregler verwenden.