hmm. also in transistoren kenn ich mich nich aus

hört sich für mich aber an, als ob deine
treiberstufe nicht genug getrieben wird, bzw schnell genug.

Bei kleinen Motoren reicht die aussteuerung der Transistoren,
bei großen eben nichtmehr..

Wie ist das ganze verschaltet, H-Brücke grundlegend ist klar,
aber wie steuerst du die transistoren an..
macht das der gyro "automatisch"?
Kann der genug Strom?
Hast du evtl einen zu großen gate-vorwiderstand (Basis-Vorwiderstand)

Wie hast du erschlossen genau "diese" transistoren zu verwenden?

Hast du einen Schaltplan um zu schauen wo evtl deine Verstärkung flöten geht?

Anstelle Transistoren sind jederzeit Mosfets zu empfehlen, sofern deine h-Brücke mit klarkommt..
Meine Favoriten:
als n-fet IRL3803 (logic-level an 5V)
als p-fet IRF4905 (sehr schön ab 10V)
ABER Mosfets sind doch ziemlich anders anzusteuern als transistoren,
weil der widerstand über die gateladung (Spannung) bestimmt wird und
nicht über Strom x Verstärkungsfaktor..