Vielleicht sollte ich dazu sagen, dass ich folgendes Szenario Plane
1. Mechanik. Na was sonst.
2. angesteuert durch Servos und nicht motoren, also etwas Bausteinhaftes, wo man Teile sozusagen ersetzen kann gegen stärkere Servos.
3. zur Ansteuerung der Servos mehrere Boards des Typ´s Micro Servoboard [FEPOLSERV]
4. Zentrale Steuereinheit das RN-Mega128Funk - Controllerboard mit Funkmodul [bsmit128f]
5. auf PC-seite das RN-Funk [BSRNFUNK]

Eventuell noch Zusatzboards in weiterer Ausbaustufe

Als erster Schritt kommt die Mechanik mit den Servos dran, welche mit den Servoboards gesteuert werden. Anfangs direkt mit dem PC via RS232. Ich habe diesbezüglich ein Board aus Amiland von NetMedia vor zig-Jahren gekauft und schreibe damit die Grundlagen fest zur Ansteuerung und der Kommunikation zur Seriellen.
Ausserdem teste ich da meine Servos, die noch massenhaft aus meiner Pilotenzeit im Keller liegen.

Sobald die Mechanik steht, und die Grunddaten zur Ansteuerung der Servogruppen in Datenmodule verpackt fertig sind, gehts an die Funkübertragung mit dem Mega128Funk. Die Steuerung soll auch der Mega128 übernehmen und die reinen Funktionsdaten (Bewegungsabläufe) der Beine nur noch als Codeblöcke zum Mega128 vom PC kommen.

Beispiel: Der Mega128 soll wissen, welche Bewegungsabläufe ein Bein machen kann und die Sinn machen. Das soll er sich auch selbst anlernen können, bzw. gewisse Bewegungsabläufe ändern wenn notwendig. Ein Bein hat 3 Achsen, also sind 3 Servos zu koordinieren um (sagen wir mal) Zustand 0x0001 einzustellen. Der PC sendet dann nur noch Bein 0x01 -> Zustand 0x0003 usw. Zurück müssen natürlich dann Positionszustände, eventuelle Tasterzustände usw.

Es muss sozusagen das Rückgrad den Reflex so nahe wie möglich und so schnell wie möglich erledigen, das "wohin" und die Infos der Umgebung sollen vom PC gehalten werden.

Einfach nur eine Krabbelmaschine, dass ist mir zuwenig. Wenn schon, dann soll die Maschine etwas lernen können.

Ich will aber nichts Neues erfinden, sondern zumindest dass schaffen, was auf diversen Webseite bereits als funktionierende "Walkingmachine" existiert und dabei die selbstständige Überwindung von Hindernissen schafft.

Unterm Strich mache ich es so wie mit ganz normalen Programmen, ich zerlege das Problem in einzelne Komponenten. Überlege mir die Problematiken und Suche nach Lösungen, die noch im Finanziellen Rahmen bleiben und vor allem, was andere bereits einsetzen und das 100% funktioniert. Dann setze ich die Bausteine zusammen und wenn ich vorher alles ordentlich überlegt habe, dann sollte es laufen.

Daher frage ich vorher und lese mich in diverse Techniken ein, bevor ich die erste Schraube ansetze oder den ersten Lötpunkt verpatze

Die Planung eines solchen Projektes ist eins der wichtigsten Teile, daher ... ich habe ja noch Zeit und bin nicht auf der Flucht. Aber es bringt mir persönlich etwas, was mir keiner mehr nehmen kann, Wissen, Erfahrung, Spaß. Und ich finde, lernen hält jung