Wenn es nur ein 2-dimensionales Problem ist...

phi_obj = atan2 (y_obj, x_obj)

ist der Winkel, unter dem das Objekt zu sehen ist und

phi_rob ist der Winkel, in den der Robbi momentan blickt.

Dann muss sich der Roboter um den Winkel

(phi_obj - phi_rob) mod (2*Pi)

drehen, um in Richtung des Objekts zu blicken.

Für ein 3-dimensionales Problem geht's mit Rotations- und Translationsmatrizen.