Die PWM-Steuerung scheint mir nicht sinnvoll gewählt zu sein, die schaltet hier im Wesentlichen nur beide Richtungsleitungen ab.

Dadurch wird der Motor allerdings kurzgeschlossen, was mir nicht sinnvoll erscheint.

Eine Lösung könnte darin liegen, mit dem PWM einen weiteren MOSFET zu steuern, der die Verbindung der unteren MOSFETS nach Masse unterbricht.

Damit sollte auch das Problem der Schaltzeiten weg sein: Strom abschalten, Richtungswechsel schalten, Strom wieder einschalten.

Um nur 2 Leitungen zu belegen, könnte man dann die zweite Richtungsleitung auch mit dem invertierten Pegel der ersten belegen.