Hallo ihr Bastler,

will kurz mein Roboterstatus updaten.
Nun war endlcih wieder mal Zeit für's Hobby . Der Bot heißt mittlerweile "Ulysses".

Es gibt weniger Kabelsalat und alles wurde mit Steckverbindungen versehen. Ferner ist alles mit Sicherungen geschützt (auch die Scheinwerfer und die Kamera).

Schutzmaßnahmen sind eingebaut, somit kann der Bot weder nach hinten kippen, oder eine der Boxen sich überdrehen.
Da der Blei-Gel-Akku (http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA...3811689f5c873e) sich hinten befindet, ist auch der Schwerpunkt dort. Leider auch die Schalter (außen am Bot). Kippt er, so könnten die Schalter zur Stromversorgung auf off geschaltet werden (dies wäre nicht so schlimm). Aber es kam auch schon vor, dass nur der rote Schalter (für Kommunikation) umgeschaltet wurde und der Bot lief weiter ...
Es sieht komisch aus, jedoch musste es wegen der Steifigkeit so konstruiert sein. Die Belastung (Torsion) ist erheblich, sogar ein einfaches Profil verdrehte sich.

Eine Kamera und die Servo's sind ebenfalls dran.
Die Kamera ist von Pollin (mit USB-Empfänger), im Stand gut und mit externer Antenne noch besser. Jedoch während der Fahrt miserabel

Die Scheinwerfer sind nun in Röhren verbaut, welche fest mit der Box verschraubt sind. Somit sind diese wesentlich besser geschützt. Gesteuert werden die über einen BC140-16 Transistor. Laut Reichelt verbraten die bei 12V 1,5W (2 parallel -> 0,25A), gemessen waren es lediglich 80mA ).

Software-mäßig verwende ich für den PC C++ (Borland) und für die Controller C. Eine Art Failsafe ist auch integriert. Vom PC aus wird per Timer alle 0,5s ein Zeichen für den Master gesendet und dieser nullt widerum eine Variable, die fortwährend vom Timer (vom µC) hochgezählt wird. Übersteigt die Variable einen best. Wert, so werden die Motoren gestoppt.

Nun ist der Bot mittlerweile 10kg schwer. Im Sommer versuche ich endlich richtige Sensoren zu verbauen. Mir schweben min. 6x SRF05 (4 zu den Seiten und 2 nach vorne ausgerichtet) und 2 Sharp-Sensoren vorne schräg auf den Boden gerichtet. Die Sharp's wären dann für die Sichertheit bzgl. dem Untergrund verantwortlich (befindet sich vor dem Bot ein Loch oder ein Gegenstand, wie hoch ist das Hinderniss....). Da könnte es aber das Problem geben, dass die Sharp's kein Boden erkennen, wenn der Bot gerade über ein Hinderniss fährt und die vordere Box gen Himmel zeigt .

Bild hier  

Weitere Bilder:
http://realreeper.deviantart.com/gallery/#_scrapbook



@ Monday und andere

Der Versuch mit einer GB-Cam und einem Linienlaser war bei mir nur an fester Position und wenig Licht (Kunstlicht) gut. Während der Bewegung (zB. Fahrt) verändert sich die Belichtung so sehr, dass das Differenzieren der Bildinformationen einmal mit Laser und einmal ohne Laser zuviele Fehler enthält.

Hier mal einigermaßen gute Bilder:

Bild hier  

Der Laser ist von einer Mini-Laser-Wasserwaage (10-13€) und in etwa so groß wie eine AA-Batterie.

Ich hoffe, bei euren Bot's/Projekten klappt es auch
Gruß Stefan