Hab da noch ein Problem erkannt......die formln zur Bewegungsrichtung berrechnen schön und gut, aber:

Wir nehmen mal an auf dem Boden wäre ein Raster gemalt mit Koordnaten (Xb,Yb). der Roboter Navigationsalgorithmus rechnet die entsprechenden Radgeschwindigkeiten mit vorgegebener Richtung (Xr,Yr)und Geschwindigkeit aus. Solgane der bot sich nicht dreht kein Problem, da ja das interne koordniatenraster (Xr,Yr) parallel/überlappend/was auch immer zum Bodenraster (Xb,Yb) ist.

Was aber wenn der Bot sich nun dreht? Dann leigen die Koordniaten raster nicht mehr parallel.....

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Hmmm.....könnte man vielleeicht den Winkel zwischen den beiden Koordinatensystemen während der Drehung bestimmen/mitloggen (wär ja kein Problem) und dann die Navi-routine mit modifizierten Werten (unter Breücksichtigung des Differenzwinkels) füttern ?