Ich wollte nur erst einmal auf die Wirkungsweise von Motoren eingehen.
Bei Schrittmotoren ist es wohl am besten man sieht sich eine Drehmoment-Drehzahl Kennlinie an und überlegt sich ob das Moment bis zur gewünschten Frequnz ausreicht.

Die Ansteuerung soll mit L298erfolgen? Auch mit L297?

Bei 20kHz Chopperfrequenz sollte es schon eine erprobte Regelschaltung sein. Es ist sicher schwierig mehrere schnelle Regelungen mit Reaktionszeiten im unteren µs Bereich mit einem Prozessor zu realisieren.
Manfred

Strommessung und PWM-Regelung in einem AVR
Hier steht es ja, Messung und Regelung mit AVR.
Wie schnell reagiert der AVR wenn er einen Stromkreis regelt? Wie groß ist die Steigung des Stroms in U/L (Versorgungsspannung pro Wicklungsinduktivität), also beispielsweise wieviele mA/µs?

Wenn es bei 24V und 2mH dann 12mA/µs sind, dann ist der Strom 120mA zu groß wenn die Regelung 10µs später abschaltet. Das geht ja dann gerade noch. Verzögert er das Abschalten für 250µs dann geht es bei 3A Überstrom schon heißer zu.