Der 4-Rad-Antrieb ist ja schon in Betrieb. Einziges Problem war das Durchdrehen je eines Rades wenn der Bot diagonal an einen Hang fuhr. Das kommt durch die Differenziale. Nachdem ich nun zwei Räder der Hinterachse auf Drehen abfrage, kann ich reagieren und den Rückwärtsgang einlegen

Die Wachhundfunktionen sind echt eine Herausforderung. Mal sehen was dabei herauskommt...