Hab meinen Saugroboter Prototypen fertig. Ist für glatte Böden (Parkett, Laminat, Fliesen, Linoleum etc. ) ausgelegt mit folgenden
Randbedingungen:
Bauform : rund, 2 angetriebene Räder, ein Stützrad
Durchmesser < 17 cm
Höhe < 10 cm
Gewicht < 900 g
Lärm (Antrieb + Lüfter/Sauger ) leise (kleiner 50 dBa ?)
Saugobjekte: Haare, Wollmäuse, kleine Blätter
Betriebszeit : > 1h
Hab Ihn auf CU-Platine montiert, eigene Antriebsentwicklung mit Keilriemen. Eigen H-Brücke mit Mosfet's (besser als im Asuro, extrem kleine Verluste, ohne 4081, für max. 14V 3A ausgelegt.
Sensoren: CNY70 an Encoderscheiben, Distanzsensor IS471F (an Pollswitch)
Akku: 10 x AA (2100mAh NiMh) an Unterseite gelötet.
Prozessor: ATMega8(l) 8 Mhz
Programmierung : C, Auro-Lib 2.70 rc3

Fährt sich mit aktuellem Programm nicht fest, einzige Probleme sind manchmal die Metallschienen zwischen den Räumen und ein Blumenständer mit querliegenden ca 0,5 mm dicken Eisenstangen.
Hab vorne einen IS471F zum Abbremsen, wird hinten auch noch einen
einbauen.

Probleme hab ich zur Zeit mit der Programmierung, da ich meinen original Asuro-Ic zerschossen habe und die Updates z.Z. nicht über IR flashen kann.
Die Encoder Randbedingungen sind bei mir anders, da die Encoderescheiben direckt auf dne Antriebrädern sind. Bei einer max Geschwindigkeit von ca 0,6 m /sec und ca 4cm Raddurchmesser muss
die Encoder Routine etwas länger anbleiben, um überhaupt schwarz / weiss
Wechsel mitzubekommen.

Anbei noch ein paar Bilder