Saugrobo Robertina auf Asuro-Basis

[mausi_mick]

Video hab ich ( noch ) nicht.

zu den Kosten:

Pabst-Radiallüfter (incl.Porto) ca 30 € (RS-Components)
Akku's 10x2100mAh AA (ich glaube von Lidl: 4 Stück für 2 oder 3 € ?) ca 10 € ?
Cu-Platine 4 €
Atmel Atmega8 ca 2 €
H-Brücke : 2 x 7 € (pro Brücke 4 Endst.Fets , und 7 BSS123/BSS89 und 9R) ca 15 € (die Endstufen-Fet's (BSP... im SOT223) von Bürklin.
Sauteure Schnurrollen von Conrad (ca 8€ für 20Cent Artikel) und 2 Laufräder ca 15 €
Sensoeren 2 x IS471F (vorne bereits in Aktion) und hinten(geplant) (hängen an Pollswitch()) und 2 x CNY70 (für Radsensoren/Encoder) ca 10 €
2 x Motoeren (Antrieb von Casttengerät) ausgebaut ca 1 €
Schaltnetzteil ( 12V->8V) für Antrieb ca 2 €
Stabilisierung Asuro 5V ca 2 €
Quarz, Dioden, Widerstände, Schalter, Kleinteile ca 10 €
Zeit (viel) ? €

Summe ca 100 €

Eine grobe Skizze der Verschaltung ist in Arbeit (vermutlich nur handschriftlich (eingescannt)

[Superhirn]

hey cooler bot ich wollte meienn auch schon öfters umbauen. wie ist das mit der leistung? ich mein einrichtiger staubsauger hat schon ein paar watt mehr (1500W). denn ich muss mein zimmer mittlerweile selbst saugen

wie oft musst du den staubsaugersack... wechseln? ist ja nicht groß.

schonmal an eine lade station gedacht? nach dem autodrom prinzip könnte er selbst in so eine station finden (ohne den stecker zu suchen) und dann aufladen bis er voll ist. du könntest das ganze dann vollautomatisch regeln das er dann zb alle 24h saugt.

[mausi_mick]

Zu dem Leistungsverhältnis 5W zu >= 1500W von Robertina zu "normalen" Saugern hab ich mich bereits mehrfach geäussert. Aber mit der ca 7cm x 1cm im Vergleich zum "normalen" Staubsauger kleinen Saugöffnung fängt er schon einiges an Staub , Haaren etc..
Der Saugbehälter - eine Seifenschale - hat etwa die Abmessungen von
ca 6cm x 10cm x 4cm (bxlxh). Wenn Robertina täglich / nächtlich saugen würde, reicht das Volumen vermutlich für die ca 1h Betriebszeit. (Anmerkung: bisher hatte ich ihn nur immer maximal 30 min im Einsatz , weil ich dann - ist halt Testbetrieb - entweder geprüft habe (Motortemperatur , Sau(g)ergebnis, Encoderscheiben etc.) oder das Fahrprogramm modifiziert habe). Der Lüfter zieht ca 0,4A, die Motoren zusammen max. 1 A, ich hab aber den "effektiven" Strom (besser die entnommenen mAh) während der Fahrt noch nicht gemessen.
Ein häufiges Leeren ist sinnvoll - kennt man auch bei "normalen" Saugern,
da der Staub das Filter verstopft und die Saugleistung - wie im richtigen Leben - abnimmt.
Eine Füllgraderkennung wäre schön - vielleicht über Lichtschranken oder über die Lüfterdrehzahl , die vermutlich bei "Verstopfung" runtergeht.
Auch eine Schmutzerkennung - wie beim Rommba FloorVac - wäre irgenwie zu entwickeln, der Roomba wechselt dann zu einem Intensivprogramm . Ich weiss aber nicht wie er das macht - vermutlich über IR-Sensoren und Reflexionsgrad. aber er irrt sich auch manchmal und versucht Löcher ins Parkett zu fräsen/saugen, obwohl überhaupt keine Verschmutzung vorlag.
Wegen der automatischen Ladung hab ich mir auch bereits Gedanken gemacht - mein gekaufter Roomba FloorVac hat unten nur zwei Kontaktscheiben - so würde ich das wohl auch lösen (mit einer Schutz(Schottky)-Diode, damit der Akku nicht kurzgeschlossen wird, falls die Kontakte mal auf einer Metallschiene- die wir z.B. zwischen den Räumen haben - auflaufen).
Mehr Probleme macht da schon das Anfahren der Ladestation - unter Autodrom Prinzip hab ich im Netz nicht viel gefunden und von meinen Schulkenntnissen weiss ich nur das auto(s) selbst bedeutet und dromos was mit luafen zu tun hat - aber das hilft mir nicht wirklich.
Ich müsste vermutlich irgendwas mit IR oder US machen, wobei mir US wegen der Katzen - die das wohl mitbekommen - unsympatischer ist.
Aber bis dahin ist noch ein weiter Weg, da man beim Nachladen auch gleich den Staubbehälter leeren (absaugen) müsste.

[mausi_mick]

Video gelöscht, neuere Videos in YOUTUBE

[MartinFunk]

Wie navigiert der? Auf dem video sieht das aus wie wenn er immer auf der stelle fahren würde.

[Jon]

Wie navigiert der? Auf dem video sieht das aus wie wenn er immer auf der stelle fahren würde.

Auf einer Stelle würde ich jetzt nicht sagen, aber er dreht sich irgendwie nur im Kreis.

Kannst du nochmal ein Video mit Ton machen? Mich würde mal interessieren, was für Geräusche er macht.

jon

[mausi_mick]

Ich hab etwas Probleme mit den Videos, da sie zu gross (> 400K) und
vom Server abgelehnt werden.

Zur Fahrweise : Er fährt nicht im Kreis , sondern einer Spirale, um möglichst lückenlos die Fläche zu bearbeiten.
Stösst er auf ein Hindernis, so hält er kurz an, fährt etwas zurück und rotiert etwas um die eigene Achse MotorDir (FWD,RWD) und umgekehrt, um dann wieder mit der Spirale fortzufahren.

Ich hab aber mehrere Programme im Test/Arbeit die auch z.B. etwas mehr
zickzack fahren oder grössere gerade Strecken fahren.


Die Hinderniserkennung geht einmal über die Encoderscheiben, wenn die Räder stehen (sie drehen meist nicht durch) oder zur Zeit vorne über den Distanzsnesor IS471F, den ich - wegen der relativ schnellen Vorwärtsbewegung - auf ca 10cm eingestellt habe.

Der Ton war glaube ich an, aber er fährt fast geräuschlos Dank (Über)Untersetzung mit Keilriemen anstelle Zahnrädern und dem rcht leisen
ebmpabts Lüfter RL 48 19/12 (ist mit 5,7 Bel spezifiziert).

[Reeper]

Fantastisch, was man alles aus allem machen kann
Wie schwer ist denn der Kleine?

Gut gelungen =D>

Gruß
Stefan

[mausi_mick]

Leer 808 Pond ( Gramm ),
voll vermutlich einige millis mehr - keine Ahnung -
was wiegen 1000 Haare ?

Von der Masse von 808 g entfallen 250 g auf die 10 AA-Zellen (Mignon)
(ohne Befestigung). vermutlich ca 250 g auf die beiden Antriebseinheiten
(Motor, H-Brücke, Untersetzung und Halterung). der Rest geht auf die Basisplatine, die MP-Platine, den DC-DC-Wandler für die Motoren, die 5V-Versorgung
für CPU und Sensoren, die Sesoren/Micro-Schalter(4-Stück sind noch verbaut aber ohne Funktion) , den Staubbehälter incl Saugrohr, die Stossstange (Alu-Blech mit Blumentopf-Verkleidung) , die Schaumgummi-Stossabsorbierer ... .

Hier hab ich parallel noch einen Versuch mit Li-Ionen bzw. Lipo
am Laufen (2300mAh Handy). die vom Gewicht her etwa zu einer Halbierung führen.
Aber auch vom Design und den Abmessungen sind sie interessant, ich hoffe von ca 16/17cm Durchmesser auf 14 cm zu kommen.

Auch werde ich dabei wohl einen Frontantrieb realisieren, wobei das Stützrad nicht mehr im Bereich der Ansaugöffnung liegt.

Hab aber noch keine Erfahrung mit den Lipos bezüglich
Laufzeit (Belastung ca 600mA), Laden, Lebensdauer etc.

Gruß
Kalle

[Bluesmash]

Ich mache mir gerade auch ein paar gedanken über einen Saugbot. Könnte man sich nicht einen kleinen zyklon basteln wie er im dyson oder wie der heist (sauger ohne filter) benutzt wird? ich denke da so an die grösse einer halben 1.5l flasche... hat da jemand schon versuche gemacht?

gruss bluesmash