Erstmal, Getriebemotoren, auch wenn beide die gleichen sind, werden nie bei gleicher Spannung gleich Schnell drehen.
Mit Pulsweitenmodulation steuert man die Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors indem die Spannung verändert. Also zwischen 0V und Motorhöchsspannung. Gibt dazu aber ünzälige Threads im Forum. Suchen. google.
Eine PI-Regler Software sorgt dafür das beide Motoren gleich schnell laufen. Z.B. ein Roboter fähr mit eingestellter Geschwindigkeit geradeaus. Nur mit dem einen Rad muss er jetzt eine Teppichkante hoch. Der PI-Regler sorgt dafür das die Spannung automatisch auf dem einen Motor/Rad erhöht wird damit er immernoch geradeaus fähr, das hinderniss überwindet und nicht abdriftet. Ein anderes Beispiel. Roboter fähr mit eingestellter Geschwindigkeit geradeaus. Nun kommt eine Steigung also er fähr bergauf. Der PI-Regler sorgt dafür das die Spannung auf beiden Motoren erhöht wird um die eingestellte Geschwindigkeit zu halten.
Hoffe konnte es grob erklären. Wird im Buch "Mobile Roboter Von der Idee zur Implementierung" ganz gut erklärt. Auch was man dazu braucht.
Auf www.mc-project.de gibt es unter Programme auch eine PI-Regler Software in C für ATmega, aber ohne viel erklärung glaub ich.
Gruß Muraad