Es ist so, dass wenn du nur einfach die motoren ein und ausschalten kannst und die motoren nicht genau gleich schnell laufen (was immer vorkommt wegen vertigungsungenauigkeiten) du diese ungenauigkeit nicht mit der geschwindigkeitsregelung ausgleichen kannst....
Ich hab selber auch ka was ein PI-Regler ist... Sorry

mfg Javik