auf kollisionsfrei Sensoren umrüsten
Hier siehst Du ein Beispiel für eine IR-Abstandsmessung mit einer IR-LED SFH 485 und einem IR-Fototransistor SFH 300 FA: http://nibo.editthis.info/wiki/IR-Controller
Davon kann man 5 (Nibo http://nibo.editthis.info/wiki/Hardware#Oberseite) oder 6 (Khepera http://wwwcs.uni-paderborn.de/cs/ag-...fs/khepera.gif) Systeme im vorderen Bereich anordnen, um ein Raumgefühl zu erhalten.