Hast Du Dir schon mal überlegt das Ganze erst einmal mit Fischer oder Lego zu bauen? Man kann damit gut ändern und Teile wiederverwerten, speziell am Anfang wäre das ganz gut.

Hier ist ein sehr gutes Beispiel was damit alles geht (mit ein paar Erweiterungen):
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=263960#263960

Manfred